帮我用matlab画下由4个雷达探测四个目标的目标运动轨迹和目标运动轨迹估计曲线

好的，这里为您提供一份matlab代码，可以帮助您实现这个功能。请参考以下代码：

% 设置雷达位置和目标初始位置
radar_pos = [0 0; 20 0; 20 20; 0 20];
target_pos = [10 10; -10 10; -10 -10; 10 -10];

% 设置雷达探测到目标的距离和角度的噪声
range_noise = 1;
angle_noise = 5 * pi / 180;

% 模拟雷达探测到目标的距离和角度
for i = 1:size(radar_pos, 1)
    range(:, i) = sqrt(sum(bsxfun(@minus, target_pos, radar_pos(i, :)).^2, 2)) + range_noise * randn(size(target_pos, 1), 1);
    angle(:, i) = atan2(target_pos(:, 2) - radar_pos(i, 2), target_pos(:, 1) - radar_pos(i, 1)) + angle_noise * randn(size(target_pos, 1), 1);
end

% 初始化目标位置和速度
target_est_pos = target_pos;
target_est_vel = zeros(size(target_pos));

% 设置卡尔曼滤波器参数
dt = 0.1;
F = [1 dt; 0 1];
H = [1 0];
Q = [dt^4/4 dt^3/2; dt^3/2 dt^2];
R = 1;

% 迭代更新目标位置和速度
for i = 2:size(target_pos, 1)
    % 预测目标位置和速度
    target_est_pos(i, :) = F * target_est_pos(i-1, :)' + [0.5*dt^2 dt]' * randn(1, 1);
    target_est_vel(i, :) = F * target_est_vel(i-1, :)' + [dt 1]' * randn(1, 1);
    
    % 使用所有雷达的测量数据进行更新
    for j = 1:size(radar_pos, 1)
        z = [range(i, j); angle(i, j)];
        x = [target_est_pos(i, :), target_est_vel(i, :)]';
        P = Q;
        K = P * H' / (H * P * H' + R);
        x = x + K * (z - H * x);
        P = (eye(2) - K * H) * P;
        target_est_pos(i, :) = x(1:2)';
        target_est_vel(i, :) = x(3:4)';
    end
end

% 绘制目标真实轨迹和估计轨迹
figure;
plot(target_pos(:, 1), target_pos(:, 2), 'k--', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(target_est_pos(:, 1), target_est_pos(:, 2), 'r-', 'LineWidth', 2);
xlabel('X Position');
ylabel('Y Position');
legend('True Trajectory', 'Estimated Trajectory');

这份代码将模拟四个雷达探测四个目标的运动轨迹，并使用卡尔曼滤波器对目标位置和速度进行估计。最后，它将绘制目标的真实轨迹和估计轨迹。您可以根据需要进行修改和调整。