Converting unknown joint type of joint 'base_link2lvdai' into a fixed joint

如果在机械臂或其他机器人的URDF模型中，某个名为'base_link2lvdai'的关节类型未知（可能是未指定或错误地定义），而需要将其转换为固定关节（fixed joint），你需要在`<joint>`标签中更新其`type`属性，将它从默认值或当前类型改为`fixed`。固定关节意味着该关节不允许有任何相对移动，只允许旋转或位姿变化。

以下是修改后的示例：

<joint name="base_link2lvdai" type="fixed">
  <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <!-- 如果之前有位置信息，保留或调整 -->
  <parent link="base_link"/>
  <child link="lvdai_link"/>
</joint>

在这里：
- `rpy`和`xyz`依然可以保留，但固定关节通常不需要它们，因为固定关节的自由度仅限于旋转。
- 如果原关节已经有了`<limit>`，这应该会被移除，因为它对固定关节无效。

完成上述更改后，你将无法控制`base_link2lvdai`关节的运动，它将成为整个结构的一部分。请注意，这个操作应谨慎进行，因为它可能会对机器人的动态性能产生影响。