路径规划精确分解matlab

路径规划是一种在给定起点和终点之间找到最优路径的问题。在MATLAB中，有许多算法和工具箱可以用于路径规划，如A*算法、Dijkstra算法、RRT算法等。下面是一个使用精确分解方法进行路径规划的MATLAB代码示例：

% 创建地图
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 1); % 创建一个10x10的二进制占用地图
map.GridLocationInWorld = [-5, -5]; % 设置地图原点坐标

% 设置起点和终点
startLocation = [0, 0]; % 起点坐标
goalLocation = [8, 8]; % 终点坐标

% 创建路径规划器
planner = mobileRobotPRM; % 创建移动机器人路径规划器对象
planner.Map = map; % 设置地图
planner.NumNodes = 200; % 设置规划器生成的节点数

% 设置路径规划参数
planner.ConnectionDistance = 2.5; % 节点之间的最大连接距离

% 进行路径规划
path = findpath(planner, startLocation, goalLocation);

% 可视化结果
show(map);
hold on;
plot(path(:,1), path(:,2), 'r', 'LineWidth', 2);
plot(startLocation(1), startLocation(2), 'go', 'MarkerSize', 10);
plot(goalLocation(1), goalLocation(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
hold off;

以上代码演示了如何使用精确分解方法进行路径规划。首先创建一个地图对象，设置起点和终点坐标，然后创建一个移动机器人路径规划器对象，并设置相关参数。接下来使用`findpath`函数进行路径规划，最后可视化结果。请注意，这只是一个简单的示例，实际的应用可能需要更复杂的算法和参数调整。