stm32f103c8t6控制步进电机库函数代码

时间: 2023-08-24 13:04:48 浏览: 44
以下是STM32F103C8T6控制步进电机的库函数代码。 首先,需要定义一些参数,例如步进电机的步数、电机的转速、步进电机驱动板的引脚等等,具体定义如下: ```c #define STEPS 2048 // 步进电机的步数 #define SPEED 10 // 电机转速,单位为RPM #define DIR_PIN GPIO_Pin_2 // 方向引脚 #define DIR_PORT GPIOA // 方向引脚所在的GPIO端口 #define STEP_PIN GPIO_Pin_3 // 步进引脚 #define STEP_PORT GPIOA // 步进引脚所在的GPIO端口 ``` 接下来,需要初始化GPIO端口,将方向引脚和步进引脚设置为输出模式,具体代码如下: ```c void Init_GPIO(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | STEP_PIN; GPIO_Init(DIR_PORT, &GPIO_InitStructure); } ``` 然后,需要编写控制步进电机转动的函数,具体代码如下: ```c void Step_Motor(int dir) { int i; int steps = STEPS; int delay_time = 60000000 / (STEPS * SPEED); if (dir == 0) { GPIO_ResetBits(DIR_PORT, DIR_PIN); } else { GPIO_SetBits(DIR_PORT, DIR_PIN); } for (i = 0; i < steps; i++) { GPIO_SetBits(STEP_PORT, STEP_PIN); Delay_us(delay_time); GPIO_ResetBits(STEP_PORT, STEP_PIN); Delay_us(delay_time); } } ``` 该函数中,dir参数用于指定电机的转动方向,0表示正转,1表示反转。steps变量存储步进电机的步数,delay_time变量表示每一步的延迟时间,根据转速计算出来。在函数内部,首先通过设置方向引脚的状态来确定电机的转动方向,然后使用循环控制步进电机的转动,每一步都需要设置步进引脚的状态,然后延迟一段时间再复位步进引脚的状态。 最后,需要编写延迟函数Delay_us(),具体代码如下: ```c void Delay_us(u32 nus) { u32 ticks; u32 told, tnow, tcnt = 0; u32 reload = SysTick->LOAD; ticks = nus * (SystemCoreClock / 1000000); tcnt = 0; told = SysTick->VAL; while (1) { tnow = SysTick->VAL; if (tnow != told) { if (tnow < told) { tcnt += told - tnow; } else { tcnt += reload - tnow + told; } told = tnow; if (tcnt >= ticks) { break; } } } } ``` 该函数使用SysTick定时器来实现微秒级别的延迟,具体实现方式为:首先计算出需要延迟的时钟周期数ticks,然后使用SysTick计数器不停地更新当前时间tnow,每次更新时计算出已经经过的时钟周期数tcnt,当tcnt超过ticks时,延迟结束。 以上就是控制步进电机的库函数代码,可以根据实际需求进行修改和优化。

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