stm32f103c8t6控制步进电机库函数代码

以下是STM32F103C8T6控制步进电机的库函数代码。

首先，需要定义一些参数，例如步进电机的步数、电机的转速、步进电机驱动板的引脚等等，具体定义如下：

#define STEPS 2048 // 步进电机的步数
#define SPEED 10 // 电机转速，单位为RPM
#define DIR_PIN GPIO_Pin_2 // 方向引脚
#define DIR_PORT GPIOA // 方向引脚所在的GPIO端口
#define STEP_PIN GPIO_Pin_3 // 步进引脚
#define STEP_PORT GPIOA // 步进引脚所在的GPIO端口

接下来，需要初始化GPIO端口，将方向引脚和步进引脚设置为输出模式，具体代码如下：

void Init_GPIO(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | STEP_PIN;
    GPIO_Init(DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

然后，需要编写控制步进电机转动的函数，具体代码如下：

void Step_Motor(int dir)
{
    int i;
    int steps = STEPS;
    int delay_time = 60000000 / (STEPS * SPEED);
    if (dir == 0) {
        GPIO_ResetBits(DIR_PORT, DIR_PIN);
    } else {
        GPIO_SetBits(DIR_PORT, DIR_PIN);
    }
    for (i = 0; i < steps; i++) {
        GPIO_SetBits(STEP_PORT, STEP_PIN);
        Delay_us(delay_time);
        GPIO_ResetBits(STEP_PORT, STEP_PIN);
        Delay_us(delay_time);
    }
}

该函数中，dir参数用于指定电机的转动方向，0表示正转，1表示反转。steps变量存储步进电机的步数，delay_time变量表示每一步的延迟时间，根据转速计算出来。在函数内部，首先通过设置方向引脚的状态来确定电机的转动方向，然后使用循环控制步进电机的转动，每一步都需要设置步进引脚的状态，然后延迟一段时间再复位步进引脚的状态。

最后，需要编写延迟函数Delay_us()，具体代码如下：

void Delay_us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told, tnow, tcnt = 0;
    u32 reload = SysTick->LOAD;
    ticks = nus * (SystemCoreClock / 1000000);
    tcnt = 0;
    told = SysTick->VAL;
    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told) {
            if (tnow < told) {
                tcnt += told - tnow;
            } else {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) {
                break;
            }
        }
    }
}

该函数使用SysTick定时器来实现微秒级别的延迟，具体实现方式为：首先计算出需要延迟的时钟周期数ticks，然后使用SysTick计数器不停地更新当前时间tnow，每次更新时计算出已经经过的时钟周期数tcnt，当tcnt超过ticks时，延迟结束。

以上就是控制步进电机的库函数代码，可以根据实际需求进行修改和优化。