无人机pid姿态代码
时间: 2023-08-06 14:20:37 浏览: 72
以下是一个简单的无人机PID姿态控制代码示例,使用Arduino开发板和MPU6050陀螺仪传感器:
```
#include<Wire.h>
#include<MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
int16_t ac_x, ac_y, ac_z, gy_x, gy_y, gy_z;
float setpoint = 0; // 目标角度
float Kp = 2; // P增益
float Ki = 0.1; // I增益
float Kd = 1; // D增益
float error, last_error = 0, error_sum = 0;
float output, last_output = 0;
void setup(){
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
mpu.initialize();
}
void loop(){
mpu.getAcceleration(&ac_x, &ac_y, &ac_z);
mpu.getRotation(&gy_x, &gy_y, &gy_z);
float angle = atan2(ac_x, ac_z) * 180 / PI; // 计算当前角度
error = setpoint - angle; // 计算误差
error_sum += error; // 累计误差
// PID控制
output = Kp * error + Ki * error_sum + Kd * (error - last_error);
last_error = error;
last_output = output;
// 输出控制信号
Serial.println(output);
delay(10);
}
```
这个代码示例使用MPU6050陀螺仪传感器读取无人机的加速度和角速度,并计算出当前的角度。然后使用PID控制方法计算出控制信号,最后通过串口输出控制信号。
需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际的无人机PID控制需要考虑更多的因素,如惯性传感器误差校准、控制信号输出限制等。如果不了解无人机PID控制的基本原理,建议在实践之前先学习相关的理论知识。