无人机 IMU 代码

无人机上的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）是一种传感器集合，主要用于测量飞行器在三维空间中的加速度、角速度和磁力计数据。在编写与IMU相关的代码时，通常涉及以下几个部分：

1. **硬件接入**：首先需要通过相应的库（如mavlink或uORB在ROS中）连接到无人机的IMU模块，初始化并获取实时数据。

#include <px4io/I2C.hpp>
I2C i2c(PX4_I2C_BUS_SENSORS);
IMU imu(i2c);

2. **数据解析**：从IMU读取的数据通常是原始值，需要转换成更便于处理的形式，比如将角度单位从度转为弧度。

float roll =imu.get_roll_degrees_to_radians();
float pitch =imu.get_pitch_degrees_to_radians();

3. **数据融合**：如果有多台IMU或GPS等其他传感器，可能需要对数据进行融合，以提高精度和鲁棒性。

EKF ekf;
ekf.update(roll, pitch, accelerometer_data, gyroscope_data);

4. **姿态估计**：基于加速度和角速度数据，计算无人机的姿态（俯仰、偏航和翻滚）。

5. **控制反馈**：在自主飞行控制中，IMU数据作为状态信息输入到PID控制器，用于调整飞行器的稳定性和航向。

control_output_t output;
output.controls = calculate_control_input_from_imu_state(roll, pitch);
actuator_outputs.push(output);