四旋翼无人机pid控制matlab代码

四旋翼无人机PID（比例积分微分）控制器的MATLAB代码通常用于实现对飞行姿态（如俯仰、偏航和升降速度）的精确控制。PID控制器是一种常用的反馈控制策略，它通过调整三个参数（P、I、D）来跟踪设定值。

以下是一个简单的示例，展示了如何创建一个PID控制器的基本框架：

classdef PID_Quadrotor < handle
    properties
        Kp % 比例增益
        Ki % 积分增益
        Kd % 微分增益
        prevError % 上一次误差
        integralTerm % 积分项
        derivativeTerm % 微分项
        setPoint % 设定的目标值
    end
    
    methods
        function obj = PID_Quadrotor(Kp, Ki, Kd)
            obj.Kp = Kp;
            obj.Ki = Ki;
            obj.Kd = Kd;
            obj.prevError = 0;
            obj.integralTerm = 0;
            obj.derivativeTerm = 0;
        end
        
        function output = update(obj, feedback)
            error = obj.setPoint - feedback; % 当前误差
            
            % 更新积分项
            obj.integralTerm = obj.integralTerm + (error * dt); % dt是时间步长
            if isinf(obj.integralTerm) || isnan(obj.integralTerm)
                disp('Integral term overflow, resetting');
                obj.integralTerm = 0;
            end
            
            % 更新微分项
            obj.derivativeTerm = (error - obj.prevError) / dt;
            
            % 计算PID输出
            output = obj.Kp*error + obj.Ki*obj.integralTerm + obj.Kd*obj.derivativeTerm;
            obj.prevError = error;
        end
    end
end

% 使用示例
setPoint = 0; % 目标角度或其他量
controller = PID_Quadrotor(1, 0.1, 0.01);
for i = 1:100
    feedback = readFeedbackFromSensors(); % 从传感器获取实时数据
    controlSignal = controller.update(feedback);
    applyControlToMotors(controlSignal);
end

这个例子只是一个基础版，实际应用中可能需要处理更复杂的特性，比如采样频率、抗积分饱和等，并且需要将控制信号转换为电机的实际驱动命令。