freertos中为什么vTaskDelay()是预期时间的8倍

在 FreeRTOS 中，vTaskDelay() 的延时时间可能会比预期的时间长。这是因为 FreeRTOS 的内核设计是基于抢占式调度的，任务的调度是通过时钟节拍来完成的。

vTaskDelay() 函数的参数是以时钟节拍为单位的延时时间。在 FreeRTOS 中，时钟节拍由配置宏 configTICK_RATE_HZ 决定，它表示每秒钟的节拍数。例如，如果 configTICK_RATE_HZ 设置为 1000，那么每个时钟节拍的间隔是 1 毫秒。

由于抢占式调度的机制，任务的切换并不是在每个时钟节拍的精确时刻发生的。任务的实际切换时间会受到其他任务和中断的影响。这就导致了 vTaskDelay() 函数的延时时间可能会比预期的时间长，通常是略微超过预期时间的8倍左右。

这种设计是为了确保系统的可靠性和稳定性。通过提供额外的延时时间，可以避免任务在预期时间之前被唤醒，从而保证任务能够充分休眠，并且不会因为过早地唤醒而降低系统性能。

如果您需要更精确的延时控制，可以考虑使用 FreeRTOS 提供的其他延时函数，如 vTaskDelayUntil() 或 vTaskDelayUntilFromISR()。这些函数可以指定任务的绝对唤醒时间，从而实现更精确的延时。