arduino控制3个半闭环的42步进电机如何在每次运动结束后回归一个固定点,代码实现
时间: 2024-05-11 22:19:52 浏览: 4
可以通过以下步骤实现:
1. 定义一个全局变量或数组来存储每个电机的当前位置。
2. 在每次运动之后,使用电机的当前位置更新全局变量或数组。
3. 定义一个函数来将所有电机移动到固定点。该函数应该使用电机的当前位置和目标位置计算出移动距离,并将电机移动到目标位置。
4. 在每次运动结束后,调用移动到固定点的函数。
以下是一个简单的示例代码,供参考:
```C++
// 定义每个电机的引脚
const int motor1_step_pin = 2;
const int motor1_dir_pin = 3;
const int motor2_step_pin = 4;
const int motor2_dir_pin = 5;
const int motor3_step_pin = 6;
const int motor3_dir_pin = 7;
// 定义每个电机的当前位置
int motor1_position = 0;
int motor2_position = 0;
int motor3_position = 0;
// 定义每个电机的目标位置
const int motor1_target_position = 100;
const int motor2_target_position = 200;
const int motor3_target_position = 300;
void setup() {
// 初始化电机引脚
pinMode(motor1_step_pin, OUTPUT);
pinMode(motor1_dir_pin, OUTPUT);
pinMode(motor2_step_pin, OUTPUT);
pinMode(motor2_dir_pin, OUTPUT);
pinMode(motor3_step_pin, OUTPUT);
pinMode(motor3_dir_pin, OUTPUT);
}
void loop() {
// 移动电机1到目标位置
while (motor1_position < motor1_target_position) {
digitalWrite(motor1_dir_pin, HIGH);
digitalWrite(motor1_step_pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(motor1_step_pin, LOW);
delayMicroseconds(500);
motor1_position++;
}
// 移动电机2到目标位置
while (motor2_position < motor2_target_position) {
digitalWrite(motor2_dir_pin, HIGH);
digitalWrite(motor2_step_pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(motor2_step_pin, LOW);
delayMicroseconds(500);
motor2_position++;
}
// 移动电机3到目标位置
while (motor3_position < motor3_target_position) {
digitalWrite(motor3_dir_pin, HIGH);
digitalWrite(motor3_step_pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(motor3_step_pin, LOW);
delayMicroseconds(500);
motor3_position++;
}
// 移动到固定点
move_to_home();
}
void move_to_home() {
// 计算每个电机需要移动的距离
int motor1_distance = 0 - motor1_position;
int motor2_distance = 0 - motor2_position;
int motor3_distance = 0 - motor3_position;
// 移动电机1到固定点
for (int i = 0; i < abs(motor1_distance); i++) {
digitalWrite(motor1_dir_pin, LOW);
digitalWrite(motor1_step_pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(motor1_step_pin, LOW);
delayMicroseconds(500);
motor1_position--;
}
// 移动电机2到固定点
for (int i = 0; i < abs(motor2_distance); i++) {
digitalWrite(motor2_dir_pin, LOW);
digitalWrite(motor2_step_pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(motor2_step_pin, LOW);
delayMicroseconds(500);
motor2_position--;
}
// 移动电机3到固定点
for (int i = 0; i < abs(motor3_distance); i++) {
digitalWrite(motor3_dir_pin, LOW);
digitalWrite(motor3_step_pin, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(motor3_step_pin, LOW);
delayMicroseconds(500);
motor3_position--;
}
}
```
在这个例子中,`loop()` 函数使用 `while` 循环来移动每个电机到其目标位置,并在每次运动结束后调用 `move_to_home()` 函数移动回固定点。`move_to_home()` 函数计算出每个电机需要移动的距离,并使用 `for` 循环移动每个电机到固定点。注意,这个例子仅供参考,实际的代码可能需要根据具体的硬件和需求进行修改。