单片机控制舵机转动汇编语言

单片机控制舵机转动通常涉及脉冲宽度调制（PWM），因为舵机需要特定频率和占空比来精确地改变角度。在汇编语言中，这个过程可以分为以下几个步骤：

1. **初始化GPIO**：设置用于连接舵机的I/O口为输出模式，并配置为推挽工作模式。

; 初始化GPIO
MOV P0, #0x00   ; 如果使用P0口作为输出
; 或其他相应端口地址

2. **创建PWM波形**：生成周期固定、占空比可调的方波。这里是一个基本的定时器中断服务程序示例（假设使用8051系列MCU）：

; 定义PWM周期和占空比寄存器地址
MOV TMOD, #0x01 ; 设置TMOD为模式1，外部脉冲计数

; 轮询或设置初值
SETB TR0       ; 启动定时器T0
MOVC A, @A+DPTR ; 指向预设初值寄存器（例如TH0和TL0）
MOV TH0, A      ; 写入定时器高8位
MOV TL0, A      ; 写入定时器低8位

; 定义中断处理函数
LJMP PWM_ISR   ; 跳转到PWM中断服务子程序

3. **PWM中断服务程序** (`PWM_ISR`):
- 当定时溢出时，会触发中断
- 更新占空比（通常是通过调整TH0和TL0寄存器的值来实现）
- 舵机的角度计算依赖于占空比和电机特性

PWM_ISR:
  MOV A, C        ; 将当前定时器状态加载到A寄存器
  AND A, #0xFE     ; 取反并与当前值做与操作，得到下一个周期长度
  MOV TH0, A      ; 更新高8位计数值
  DEC TF          ; 减少标志位TF（表示定时器溢出）

  RETI            ; 返回主程序

4. **控制舵机**：根据需要，通过调整PWM的占空比来控制舵机的角度。当占空比增加时，电机旋转速度加快，角度增大。

5. **注意事项**：
- 确保定时器的精度足够，舵机有相应的响应时间。
- 避免频繁修改PWM的频率，以防干扰其他功能。