ros2 循环播放rosbag

ROS 2（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，主要用于构建复杂机器人系统。如果你想在 ROS2 中循环播放 rosbag（ROS 包含的记录的通信数据），你可以使用 `rclcpp` 和 `rclcpp_action` 的一些工具，如 `rclcpp::spin()` 和 `rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor` 结合 `rosbag2::PlayBack`。

以下是一个简单的步骤和代码示例：

1. 首先，你需要安装 `ros2 bag play` 包，可以通过包管理器 `ros2` 命令行工具安装：

ros2 package update
ros2 package install rosbag2_common rosbag2_msg rosbag2_node rosbag2_py

2. 创建一个节点，引入所需的库：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp_action/client.hpp>
#include <rosbag2/bag.hpp>
#include <rosbag2/reader.hpp>
#include <rosbag2_msgs/msg/BagInfo.hpp>

3. 定义一个循环播放 rosbag 的函数：

class RosbagPlayer : public rclcpp::Node
{
public:
  RosbagPlayer(const std::string& bag_file)
    : node_(rclcpp::Node::make_shared("rosbag_player", bag_file))
  {
    // 创建播放客户端
    auto playback_client = rclcpp_action::create_client<rosbag2_msgs::msg::Play>(node_, "play");
    while (!playback_client->wait_for_server(std::chrono::seconds(5))) {
      RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "Waiting for play action server to become available");
    }

    // 准备播放动作
    auto goal = rosbag2_msgs::msg::Play::goal();
    goal.bag = bag_file;

    // 开始循环播放
    auto future = playback_client->async_send_goal(goal);
    future.add_done_callback([this](rclcpp::Future<rosbag2_msgs::msg::Play::Result>&& result) {
      if (rclcpp::executor::is Ok(result)) {
        rclcpp::spin_some(node_);
      } else {
        RCLCPP_ERROR(node_->get_logger(), "Failed to send goal: %s", result.exception().message());
      }
    });
  }

private:
  rclcpp::Node::SharedPtr node_;
};

4. 在 `main()` 函数中创建并启动 RosbagPlayer：

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto player = RosbagPlayer(argv);
  rclcpp::spin(player);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在运行程序时，传入你想要循环播放的 rosbag 文件名作为命令行参数，例如：

./your_node_name your_rosbag_file.bag