rosbag play 播放指定话题

可以使用以下命令来播放指定的话题：

rosbag play <bagfile> -s <start_time> -e <end_time> -l -t <topic>

其中，`<bagfile>`是要播放的ROS包文件名，`<start_time>`和`<end_time>`是播放的起始和结束时间，`-l`选项用于循环播放ROS包，`<topic>`是要播放的话题名。用这个命令可以只播放指定话题的数据。

相关问题

rosbag播放指定话题

要播放rosbag中的指定话题，可以使用以下命令：

rosbag play <bagfile> -s <starttime> -r <rate> <topic>

其中，`<bagfile>`是rosbag文件的路径，`<starttime>`是从哪个时间开始播放，`<rate>`是播放速率，`<topic>`是要播放的话题名称。如果要同时播放多个话题，可以在命令中添加多个`<topic>`参数。

例如，要播放名为`/camera/image_raw`的话题，可以使用以下命令：

rosbag play example.bag -s 10 -r 1 /camera/image_raw

这将从rosbag文件中的第10秒开始，以1倍速率播放`/camera/image_raw`话题。

ros2 bag play改话题名

ROS2中的`ros2 bag play`命令是用来播放bag文件的，如果需要更改正在播放的数据包的主题名称（topic name），通常在命令行中无法直接做到，因为`play`命令本身并不支持实时修改主题。然而，你可以通过创建一个新的订阅者(subscriber)或者发布者(publisher)来处理更改编换后的主题。

如果你想在播放过程中过滤或转换特定主题的数据，可以这样做：

1. **创建新的订阅者**:
- 使用`rclpy`或`rclcpp`库编写Python节点(Node)，订阅你需要的新主题，然后处理并打印数据。

   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from rclpy.qos import QoSProfile

   class MySubscriber(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__('new_subscriber')
           self.subscription = self.create_subscription(
               TopicType,
               'old_topic',  # 指定原主题
               self.listener_callback,
               QoSProfile(depth=10)
           )

       def listener_callback(self, msg):
           # 在这里处理新主题的消息，并按需改变主题名称
           new_msg = process_data(msg)
           self.get_logger().info('New topic name: {}'.format(new_topic_name))

   rclpy.init(args=None)
   node = MySubscriber()
   try:
       rclpy.spin(node)
   except KeyboardInterrupt:
       pass
   finally:
       node.destroy_node()
       rclpy.shutdown()

2. **中间件转换**:
- 如果数据结构允许，你还可以考虑使用如`rclcpp_components`等工具结合消息转换器(Message Transformer)来在中间层处理主题切换。

在实际操作中，你需要明确你要将原始主题的数据如何映射到新主题上，并根据需求选择合适的方式。