ControlComply::ControlComply():geometricConstrolPtr_(new GeometricConstrol) { mPathList.clear(); mGear = GEAR_N;//空挡 mSpeed = 0; mKeyPoint = 0; mGpsFixed = false; park_stations_x = -1; park_stations_y = -1; mTlStatus.light_status = 2; }
时间: 2024-04-16 08:29:38 浏览: 22
根据你提供的代码,这是一个名为ControlComply的类的构造函数的定义。在构造函数中,进行了以下操作:
- 使用`new GeometricConstrol`创建了一个`GeometricConstrol`类型的对象,并将其分配给成员变量`geometricConstrolPtr_`,这是一个指向`GeometricConstrol`对象的共享指针。
- 调用`mPathList.clear()`对`mPathList`进行清空操作,将其清空为空列表。
- 将`mGear`设置为`GEAR_N`,可能表示空挡。
- 将`mSpeed`设置为0,表示车辆速度为0。
- 将`mKeyPoint`设置为0,可能表示当前关键点为0。
- 将`mGpsFixed`设置为false,可能表示GPS定位未成功。
- 将`park_stations_x`和`park_stations_y`分别设置为-1,可能表示停车站点的X和Y坐标未定义。
- 将`mTlStatus.light_status`设置为2,可能表示交通灯状态为2。
请注意,这只是根据提供的代码推测出的操作,具体含义和用途可能需要根据上下文和代码实现来确定。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。
相关问题
void ControlComply::SetPathPlanData(robot::path_plan_msg path_plan_t) { ROS_INFO("receive plan path start ..., path size : %d,path id : %d", path_plan_t.x.size(), mPathid); XYZ_COOR_S xyz_temp; vector<XYZ_COOR_S> src_path; if (path_plan_t.x.size() != path_plan_t.y.size()) return; src_path.clear(); mSpeed = path_plan_t.desireSpeed; mPathid = path_plan_t.Path_Id; mPathsafety = path_plan_t.safety; mPlanspeed = path_plan_t.planspeed;
根据你提供的代码,这是一个名为`ControlComply`的类的成员函数`SetPathPlanData`的实现。以下是该函数的操作:
- 打印一条包含路径大小和路径ID的信息日志。
- 声明一个名为`xyz_temp`的`XYZ_COOR_S`类型的变量。
- 声明一个名为`src_path`的`vector<XYZ_COOR_S>`类型的变量。
- 如果`path_plan_t`对象中的`x`和`y`的大小不相等,则直接返回。
- 清空`src_path`容器。
- 将`path_plan_t`对象中的`desireSpeed`赋值给成员变量`mSpeed`。
- 将`path_plan_t`对象中的`Path_Id`赋值给成员变量`mPathid`。
- 将`path_plan_t`对象中的`safety`赋值给成员变量`mPathsafety`。
- 将`path_plan_t`对象中的`planspeed`赋值给成员变量`mPlanspeed`。
根据代码的上下文,这段代码可能是用于设置路径规划数据的函数。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。
if (mSpeed == 0 || mGear == GEAR_N || mPathList.size() <= 5) { mControlData.desireSpeed = 0; mControlData.desireAcc = 0; mControlData.throttlePercent = 0; mControlData.brakePercent = 70; mControlData.wheelAngle = 0; }
这段代码是一个条件语句,根据一些条件来设置控制数据的值。
首先,条件语句中包含三个条件判断:
- `mSpeed == 0`:判断当前速度是否为0。
- `mGear == GEAR_N`:判断当前档位是否为N档。
- `mPathList.size() <= 5`:判断路径列表的大小是否小于等于5。
如果上述任意一个条件成立(即为true),则执行条件语句块中的代码。
在条件语句块中,将控制数据`mControlData`的各个字段设置为特定值:
- `desireSpeed`被设置为0。
- `desireAcc`被设置为0。
- `throttlePercent`被设置为0。
- `brakePercent`被设置为70。
- `wheelAngle`被设置为0。
这样做的目的是当满足指定条件时,将控制数据设置为一组预定义值,可能是为了停车或者进行其他特殊操作。
总结来说,这段代码的功能是根据一些条件来设置控制数据的值。如果满足指定条件中的任意一个,将控制数据的各个字段设置为特定值。
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