else if(mGear != GEAR_R) { //std::ofstream Dspeed; // Dspeed.open("/home/jjcc2/mogu-master/control3.csv",std::ios::app); // Dspeed<<std::fixed<<std::setprecision(3)<<mSpeed<<"\n"; // park_stations_x,park_stations_y if(CrossBorder(cur_vehicle_x,cur_vehicle_y,park_stations_x,park_stations_y,cur_vehicle_heading)) { mControlData.brakePercent = 100;; mControlData.throttlePercent = 0.0; std::cout << "CrossBorder: " << std::endl; std::ofstream C; C.open("/home/jjcc2/mogu-master/controllB.csv",std::ios::app); C<<std::fixed<<std::setprecision(3)<< mControlData.brakePercent <<"\n"; } else { fpid.setParam(5,20,30,4); double PidOut = fpid.getFpidOutput(mControlData.vehicleSpeed,mSpeed); if(PidOut >= 0) { // if(PidOut > throttle_feedback+20 ) // { // mControlData.brakePercent = 0.0; // mControlData.throttlePercent = throttle_feedback+20; // } // else // { mControlData.brakePercent = 0.0; mControlData.throttlePercent = PidOut; // } } else { mControlData.brakePercent = fabs(PidOut);//fabs(PidOut)/50 mControlData.throttlePercent = 0.0; } }

时间: 2024-02-10 11:27:55 浏览: 65
这段代码是一个`else if`条件语句块,表示当满足条件`mGear != GEAR_R`时执行其中的代码块。 在代码块中,首先有一段被注释掉的代码,被注释掉的部分通过打开文件并向文件中写入数据。 接下来,有一个条件判断 `if(CrossBorder(cur_vehicle_x,cur_vehicle_y,park_stations_x,park_stations_y,cur_vehicle_heading))`,调用`CrossBorder`函数判断当前车辆是否越过了边界。如果越过了边界,则执行条件块中的代码。 在条件块中,将变量`mControlData.brakePercent`设置为100,表示刹车百分比为100%。 将变量`mControlData.throttlePercent`设置为0.0,表示油门百分比为0%。 然后,有一个输出调试信息的语句,打印"CrossBorder"。 接下来是一个`else`语句块,表示当未满足上述条件时执行其中的代码块。 在`else`语句块中,首先调用了`fpid.setParam(5,20,30,4)`,设置了PID控制器的参数。 然后,调用`fpid.getFpidOutput(mControlData.vehicleSpeed,mSpeed)`计算PID控制器的输出值,并将结果赋给变量`PidOut`。 接下来有一个条件判断 `if(PidOut >= 0)`,判断变量`PidOut`是否大于等于0。如果满足条件,则执行条件块中的代码。 在条件块中,将刹车百分比`mControlData.brakePercent`设置为0.0,表示刹车百分比为0%。 将油门百分比`mControlData.throttlePercent`设置为`PidOut`,即PID控制器的输出值。 如果不满足条件,则执行`else`语句块中的代码。 在`else`语句块中,将刹车百分比`mControlData.brakePercent`设置为`fabs(PidOut)`的绝对值。 将油门百分比`mControlData.throttlePercent`设置为0.0,表示油门百分比为0%。 总结来说,这段代码是一个条件语句块,根据不同的条件执行不同的操作。当`mGear`不等于`GEAR_R`时,根据车辆是否越过边界和PID控制器的输出值来设置刹车百分比和油门百分比。
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#include <Winsock2.h> #include <Windows.h> #include <iostream> #include <fstream> #include <string> #include <sstream> #include <vector> #include <map> #pragma comment(lib, "ws2_32.lib") std::map<std::string, std::string> readIniFile(std::string fileName) { std::map<std::string, std::string> configMap; std::ifstream file(fileName); if (file.is_open()) { std::string line; std::string section = ""; while (getline(file, line)) { if (line.empty()) { continue; } if (line[0] == '[' && line[line.length() - 1] == ']') { section = line.substr(1, line.length() - 2); } else { std::stringstream ss(line); std::string key, value; getline(ss, key, '='); getline(ss, value); configMap[section + "." + key] = value; } } file.close(); } return configMap; } void writeLogFile(std::string fileName, std::string logText) { std::ofstream file(fileName, std::ios_base::app); if (file.is_open()) { file << logText << std::endl; file.close(); } } int main() { std::map<std::string, std::string> config = readIniFile("config.ini"); int bluetoothCount = std::stoi(config["bluetooth.count"]); std::string logFileName = config["log.filename"]; WSADATA wsaData; int iResult = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData); if (iResult != 0) { std::cout << "WSAStartup failed: " << iResult << std::endl; return 1; } WSAQUERYSET service; memset(&service, 0, sizeof(service)); service.dwSize = sizeof(service); service.dwNameSpace = NS_BTH; HANDLE lookupHandle = NULL; iResult = WSALookupServiceBegin(&service, LUP_CONTAINERS, &lookupHandle); if (iResult != 0) { std::cout << "WSALookupServiceBegin failed: " << iResult << std::endl; WSACleanup(); return 1; } int count = 0; WSAQUERYSET* pResult = (WSAQUERYSET*)LocalAlloc(LPTR, sizeof(WSAQUERYSET)); while (count < bluetoothCount) { DWORD dwSize = sizeof(WSAQUERYSET); iResult = WSALookupServiceNext(lookupHandle, LUP_RETURN_NAME | LUP_RETURN_ADDR, &dwSize, pResult); if (iResult != 0) { break; } count++; } LocalFree(pResult); WSALookupServiceEnd(lookupHandle); WSACleanup(); if (count >= bluetoothCount) { std::string logText = "Bluetooth count is " + std::to_string(count) + ", reached the target count of " + std::to_string(bluetoothCount); writeLogFile(logFileName, logText); } else { std::string logText = "Bluetooth count is " + std::to_string(count) + ", did not reach the target count of " + std::to_string(bluetoothCount); writeLogFile(logFileName, logText); } return 0; } 给这段代码搜索蓝牙设备加上搜索时间

KSIZE); // 初始化 AES 解密器 AES_KEY aes; AES_set_decrypt_key(aes_key, AES_KEYLENGTH, &aes); // 分块解密 unsigned char in_buf[AES_BLOCKSIZE]; unsigned char out_buf[AES_BLOCKSIZE]; while (infile.read((char*)in_buf, AES_BLOCKSIZE)) { AES_cbc_encrypt(in_buf, out_buf, AES_BLOCKSIZE, &aes, iv, AES_DECRYPT); outfile.write((char*)out_buf, AES_BLOCKSIZE); } // 关闭文件 infile.close(); outfile.close(); } // 加载配置文件 inline bool LoadConfigFile(const std::string& filename, std::string& content, const unsigned char* aes_key) { // 解密文件 DecryptFile(filename, "config.txt", aes_key); // 打开文件 std::ifstream file("config.txt"); if (!file) { std::cerr << "Failed to open config file: " << filename << std::endl; // return false; } // 读取文件内容 std::getline(file, content); // 关闭文件 file.close(); // 删除解密后的文件 remove("config.txt"); return true; } // 保存配置文件 inline bool SaveConfigFile(const std::string& filename, const std::string& content, const unsigned char* aes_key) { // 打开文件 std::ofstream file("config.txt"); if (!file) { std::cerr << "Failed to open config file: " << filename << std::endl; return false; } // 写入文件内容 file << content; // 关闭文件 file.close(); // 加密文件 EncryptFile("config.txt", filename, aes_key); // 删除明文文件 remove("config.txt"); return true; } std::string content; if (!LoadConfigFile(CONFIG_FILE, content, aes_key)) { // 如果加载失败,说明配置文件不存在或已被篡改,需要重新创建 content = GetCurrentTimestampString(); SaveConfigFile(CONFIG_FILE, content, aes_key); } 为什么没有生成 "config.txt.enc"

修改以下代码使其能够接受视频并保存到本地,上传到数据库void ShowVideo() { //创建数据库连接 MYSQL mysql; mysql_init(&mysql); mysql_real_connect(&mysql, "localhost", "root", "123456", "myserver", 3306, NULL, 0); mysql_query(&mysql, "set names utf8"); SOCKET server = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); char buffer[2048] = " "; SOCKET sockConn = accept(server, NULL, NULL); Mat videoData; while (true) { int bytes = recv(sockConn, buffer, 2048, 0); if (bytes <= 0) break; // 将接收到的视频数据拼接在一起 videoData.push_back(Mat(1, bytes, CV_8UC1, buffer).clone()); } closesocket(sockConn); //size_t fileSize = 0; std::ofstream videoFile("server_video.avi", std::ios::binary | std::ios::app); while (true) { int bytes = recv(sockConn, buffer, 2048, 0); if (bytes <= 0) break; //fileSize += bytes; // 将接收到的视频数据写入到.avi文件中 //std::ofstream videoFile("server_video.avi", std::ios::binary | std::ios::app); videoFile.write(buffer, bytes); } videoFile.close(); VideoWriter writer("server_video.avi", cv::VideoWriter::fourcc('M', 'J', 'P', 'G'), 25.0, Size(640, 480)); if (writer.isOpened()) { //writer.write(videoData); cout << "打开失败" << endl; return; } //读取视频文件内容并保存到数据库 ifstream fin("server_video.avi", ios::binary | ios::in); if (!fin) { cout << "打开文件失败" << endl; exit(0); } fin.seekg(0, ios::end); int filesize = fin.tellg(); fin.seekg(0, ios::beg); char* fileContent = new char[filesize]; fin.read(fileContent, filesize); string fileContentStr(fileContent, filesize); //将视频内容上传到数据库 string strSql = "INSERT INTO videos(content) VALUES('"+ fileContentStr + "')"; mysql_query(&mysql, strSql.c_str()); delete[] fileContent; fin.close(); mysql_close(&mysql); closesocket(sockConn); closesocket(server); WSACleanup(); }

#include <Windows.h> #include <iostream> #include <fstream> #include <string> #include <vector> #include <algorithm> #include <cstdlib> #include <ctime> #include <conio.h> #include <winsock.h> #include <ws2bth.h> #include <bluetoothapis.h> #pragma comment(lib, "ws2_32.lib") using namespace std; const string CONFIG_FILE = "config.ini"; const int MAX_BLUETOOTH_DEVICES = 10; int main() { // 读取配置文件 ifstream config(CONFIG_FILE); if (!config.is_open()) { cout << "无法打开配置文件!" << endl; return -1; } string line; int search_count = 0; while (getline(config, line)) { if (line.find("search_count") != string::npos) { search_count = stoi(line.substr(line.find("=") + 1)); break; } } config.close(); // 初始化蓝牙 WSAData wsaData; int iResult = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData); if (iResult != NO_ERROR) { cout << "WSAStartup 失败!" << endl; return -1; } // 枚举蓝牙设备 BLUETOOTH_DEVICE_SEARCH_PARAMS searchParams = { sizeof(BLUETOOTH_DEVICE_SEARCH_PARAMS) }; searchParams.fReturnAuthenticated = TRUE; searchParams.fReturnRemembered = TRUE; searchParams.fReturnUnknown = TRUE; searchParams.hRadio = NULL; BLUETOOTH_DEVICE_INFO deviceInfo = { sizeof(BLUETOOTH_DEVICE_INFO) }; HBLUETOOTH_DEVICE_FIND deviceFindHandle; vector<BLUETOOTH_DEVICE_INFO> devices; deviceFindHandle = BluetoothFindFirstDevice(&searchParams, &deviceInfo); if (deviceFindHandle != NULL) { do { devices.push_back(deviceInfo); } while (BluetoothFindNextDevice(deviceFindHandle, &deviceInfo)); BluetoothFindDeviceClose(deviceFindHandle); } // 输出蓝牙设备名称到文档 ofstream file("CheckBT.log"); if (devices.size() >= MAX_BLUETOOTH_DEVICES) { file << "PASS" << endl; } else { file << "FAIL" << endl; } for (auto device : devices) { file << device.szName << endl; } // 清理蓝牙 WSACleanup(); return 0; }

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