若MPU6050的ID能正确获得，但是加速度计与角速度不能读出值。则大概率为MPU6050上电时没延时，建议在MPU6050初始化前加几百毫秒的延时。

如果你的MPU6050设备在初始化时能够正确识别其ID，但无法从加速度计和陀螺仪读取数据，这可能是因为传感器需要一些时间来稳定并准备接收命令。大多数I2C接口的运动传感器（如MPU6050）在上电后通常需要一段延迟以允许内部自校准过程完成，特别是对于高精度的数据读取。

解决这个问题的一种常见做法是在开始通信之前添加一个几毫秒到几十毫秒的延时。具体来说，你可以在调用传感器的读取函数之前插入一个睡眠循环，例如：

import time

# 假设imu_init()已经设置了I2C连接
imu_init()

# 添加延时
time.sleep(0.1)  # 这里假设延时100ms，实际可能需要调整为更长的时间，如果需要的话

# 开始读取加速度计和陀螺仪的数据
accel_data = mpu6050.read_acceleration()
gyro_data = mpu6050.read_gyroscope()

在这个示例中，`time.sleep(0.1)`会暂停程序执行100毫秒，给传感器足够的时间去稳定。当然，这个数值应根据具体的硬件和制造商文档来确定最合适的延时。