yolov8-obb后处理旋转矩形的角度c++实现

YOLOv8是一种先进的目标检测算法，而"OBB"代表的是边界框的一种表示方式——oriented bounding box（方向化边界框），它比常规的长宽高更加精确地描述了物体的形状。在Yolov8的OBB后处理中，计算旋转矩形的角度通常涉及到坐标转换和角度计算。

在C++中，计算旋转矩形的角度大致可以分为以下几个步骤：

1. **获取四个顶点坐标**：从检测结果中获取每个OBB的四个顶点（通常标记为左上、右上、右下和左下的角）。

std::array<cv::Point, 4> vertices = {{x1, y1}, {x2, y2}, {x3, y3}, {x4, y4}};

2. **计算中心点和宽度高度**：找到矩形中心 `(cx, cy)` 和宽度 `w` 和高度 `h`。

3. **计算旋转矩阵**：根据中心点和宽高计算旋转矩阵。假设角度为 `theta`，则旋转矩阵可以表达为：

   cv::Mat rotationMatrix = (cv::Mat_<double>(2, 2) << cos(theta), -sin(theta), sin(theta), cos(theta));

4. **应用旋转**：将矩形顶点乘以旋转矩阵，得到旋转后的顶点。

5. **找出最大最小值**：从旋转后的顶点中找出新的矩形顶点，并计算出新矩形的新中心 `(newCx, newCy)`。

6. **计算角度**：根据新中心点和原中心点计算旋转角度。如果左上角到新中心的距离大于右上角到新中心的距离，则角度为正，反之为负。公式如下：

   float angle = atan2(newCy - y1, newCx - x1);

注意这里需要对角度取反，因为`atan2`返回的角度范围是 `-π` 到 `π`。

if (angle < 0) {
    angle += 2 * M_PI;
}