平行双目视觉模型及其计算公式

平行双目视觉模型是一种常用的计算机视觉技术，用于获得三维场景的深度信息。它基于两个摄像机（左摄像机和右摄像机），这两个摄像机以固定的间距并行放置。

设左摄像机的坐标为（0，0，0），右摄像机在X轴上的坐标为b（摄像机间距），则一个三维点P在左摄像机坐标系下的坐标为（X，Y，Z），在右摄像机坐标系下的坐标为（X-b，Y，Z）。这两个坐标系之间的变换可以通过外参矩阵来表示。

计算公式如下：
- 对于左摄像机，其投影矩阵为P_left = K * [I | 0]，其中K是内参矩阵，I是单位矩阵，0是一个3×1的零向量。
- 对于右摄像机，其投影矩阵为P_right = K * [R | T]，其中R是旋转矩阵，T是平移向量。
- 通过对应点的像素坐标（u_left，v_left）和（u_right，v_right）,可以得到左右摄像机在图像上的投影为x_left = P_left * [X,Y,Z,1]^T 和 x_right = P_right * [X,Y,Z,1]^T。

通过左右摄像机在图像上的投影点，可以进行视差计算，从而得到三维点的深度信息。视差计算公式为：
disparity = u_left - u_right

这样，就可以利用平行双目视觉模型来重建三维场景中的物体。