rosidl_cmake安装。

ROS IDL CMake是一个用于ROS（Robot Operating System）的包管理工具，它简化了生成、构建和安装由ROS Interface Definition Language (IDL) 定义的库和服务的过程。通常，你可以按照以下步骤安装rosidl_cmake：

1. **确保已安装必要的依赖**：首先，你需要安装ROS的开发环境，如ros Noetic或Melodic等，并确保已经安装了catkin或者ament_cmake作为基础构建系统。

2. **从源码或包管理器安装**：
- 如果你打算从GitHub或其他Git仓库获取源代码并手动构建，需要先克隆项目，然后在项目的根目录下运行`colcon build`命令，这个过程会自动检测并使用rosidl_cmake。
- 若通过包管理器如apt-get（对于Ubuntu/Debian），可以尝试运行`sudo apt-get install ros-<distro>-rosidl-cmaketoolchain`，其中<distro>是你的ROS发行版名，比如noetic或melodic。

3. **集成到ROS工作空间**：如果你在使用ROS的工作空间（.ros_workspace），可以在`.AMENT_WORKSPACE`文件中添加对rosidl_cmake的支持，以便在构建其他依赖于它的包时能正常工作。

4. **设置构建文件**：在your_package/CMakeLists.txt中，加入`find_package(rosidl_cmake REQUIRED)`，然后使用`rosidl_generate_interfaces()`函数来生成IDL接口的代码。

5. **构建和安装**：在相应的CMake配置阶段，调用`ament_target_dependencies()`添加对生成的接口目标的依赖，最后执行`colcon build`或`ament build`命令完成构建。