编译orbslam3跑tum双目数据集

编译ORB-SLAM3来运行TUM双目数据集需要以下步骤：

1. 下载ORB-SLAM3源代码：从ORB-SLAM3的GitHub存储库中下载源代码到本地计算机。

2. 安装依赖项：ORB-SLAM3的编译过程涉及许多依赖项。首先，确保已经安装了CMake。然后，使用以下命令安装其他依赖项：

   sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev libgl1-mesa-dev libsuitesparse-dev libglew-dev

3. 构建ORB-SLAM3：在ORB-SLAM3的源代码目录中，创建一个名为“build”的新文件夹，并进入该文件夹。然后，执行以下命令以构建ORB-SLAM3：

   cmake ..
   make -j

这将根据系统配置构建ORB-SLAM3。

4. 准备TUM数据集：从TUM数据集的官方网站下载所需的双目数据集并解压缩。确保将数据集文件夹中的左目和右目图像放在同一文件夹下。

5. 运行ORB-SLAM3：使用以下命令运行ORB-SLAM3，并将TUM数据集路径作为参数传递给它：

   ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/TUM2.yaml 数据集路径

这将启动ORB-SLAM3，并使用TUM数据集对其进行初始化和测试。

请注意，上述步骤仅适用于Linux环境。对于其他操作系统，请根据操作系统的要求进行相应的调整。