测试orbslam性能用什么数据集

在测试 ORB-SLAM 性能时可以使用各种数据集，具体的数据集可以根据你的应用场景和需求来选择。 一些常用的数据集包括 KITTI 数据集、EuRoC 数据集和 TUM 数据集。这些数据集都提供了大量的 RGB-D 图像和 IMU 数据，可以用来测试 ORB-SLAM 的视觉里程计性能。

KITTI 数据集是一个视觉和激光雷达测量数据集，包含了大量的视觉和激光雷达数据，常用于自动驾驶、机器人导航和环境感知等领域的研究。

EuRoC 数据集是一个高精度、多传感器的数据集，包含了来自德国慕尼黑和意大利罗马的大量机器人漫游数据。

TUM 数据集是慕尼黑技术大学开发的一个 RGB-D 数据集，包含了大量的室内和室外场景数据。