pid控制算法 simulink

### 如何在 Simulink 中实现 PID 控制算法

#### 创建一个新的 Simulink 模型
启动 MATLAB 并打开 Simulink 库浏览器。创建一个新的模型文件用于构建控制系统。

#### 添加 PID 控制器模块
通过库浏览器导航至 `Continuous` 类别下找到 `PID Controller` 模块并将其拖放到工作区中[^2]。

add_block('simulink/Continuous/PID Controller', [modelName '/PIDController']);
set_param([modelName '/PIDController'], 'P', '1', 'I', '0.1', 'D', '0.01');

此代码片段展示了如何利用命令行方式向指定名称的模型 (`modelName`) 中添加 PID 控制器，并设置初始的比例 (P), 积分 (I)，微分(D) 参数值分别为 1, 0.1 和 0.01[^1]。

#### 构建闭环反馈回路
为了形成完整的控制环路，还需要引入信号源（如阶跃输入）、被控对象以及测量环节等组件。这些可以通过相应的 Simulink 块来表示，并按照实际物理连接关系依次相连。

#### 调整 PID 参数
可以借助自动调参工具或者手动调节 P、I、D 的数值以优化性能表现。对于更复杂的场景还可以考虑采用自适应策略或是加入前馈补偿机制提高响应速度和平稳度。

#### 测试与验证
完成上述配置之后便可以在仿真环境中运行测试案例观察输出特性曲线是否满足预期目标；必要时重复修改参数直至达到理想效果为止。