std::vector<std::vector<double>> temp_point(point_sz); for (unsigned int i = 0; i < point_sz; i++) temp_point[i] = point[i]; if (not app_type) { memcpy(q_init.data(), point[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); aral->kdCalForwardPosition(toArray(q_init), false, true, pose_init); if (point_sz == 1) { for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { pose_start[i] = pose_init[i] + rot_error[i]; pose_end[i] = pose_start[i] + trans_error[i]; }

这段代码是一个简单的C++代码片段，主要涉及了对std::vector<std::vector<double>>类型的数据进行处理。首先，创建了一个名为temp_point的二维向量，其大小为point_sz。然后，通过循环将原始二维向量point中的每个子向量赋值给temp_point中对应的子向量。

接下来，根据app_type的值判断条件，对q_init、pose_init、pose_start和pose_end进行赋值操作。其中，q_init是一个存储double类型数据的一维数组，根据point中第一个子向量的数据进行赋值。aral->kdCalForwardPosition是一个函数调用，根据q_init计算出pose_init。

如果point_sz等于1，则通过循环对pose_start和pose_end进行赋值操作。具体的赋值逻辑是将pose_init与rot_error相加得到pose_start，再将pose_start与trans_error相加得到pose_end。

相关问题

std::map<int, std::vector<std::vector<unsigned char>>*> imageData; 如何赋值

在这个例子中，`std::map<int, std::vector<std::vector<unsigned char>>*>`是一个映射，其中键是整数类型，值是指向二维`unsigned char`数组（通常用于图像数据）的指针的向量。如果你想给这个映射赋值，你需要创建一些二维`unsigned char`数组（图像数据），然后分配内存并保存它们的地址到`std::vector<std::vector<unsigned char>>*`中。

下面是一个简单的步骤说明：

1. 首先，创建一个二维数组（假设是图片的像素矩阵）:

unsigned char imageDataMatrix[width][height];

2. 初始化你的图像数据:

for (int y = 0; y < height; ++y) {
    for (int x = 0; x < width; ++x) {
        imageDataMatrix[y][x] = pixelValue; // 填充像素值
    }
}

3. 分配内存并将二维数组的地址添加到`std::vector<std::vector<unsigned char>>*`中：

std::vector<std::vector<unsigned char>>* imageDataArray = new std::vector<std::vector<unsigned char>>(height);
imageDataArray->reserve(height); // 预留空间

for (int i = 0; i < height; ++i) {
    imageDataArray->push_back(std::vector<unsigned char>(width));
    imageDataArray->at(i).assign(imageDataMatrix[i], imageDataMatrix[i] + width);
}

std::map<int, std::vector<std::vector<unsigned char>>*>::iterator it;
it = imageData.insert(std::make_pair(key, imageDataArray)); // 插入键值对

这里假设`key`是你想要插入地图的那个整数值。记住，这只是一个示例，你还需要处理内存分配和释放，特别是在不需要这些图像数据时。

std::map<int, std::vector<std::vector<unsigned char>>*> imageData; 如何赋值 std::vector<unsigned char> pointData

这个`std::map<int, std::vector<std::vector<unsigned char>>>`是一个关联容器，键是整型，值是嵌套的`std::vector`，其中每个元素又是`unsigned char`类型的向量。这里的`imageData`可以理解为一张图像数据字典，键是图像ID，值是一个二维的字符向量，用于存储每个图像的像素数据。

如果你想将`std::vector<unsigned char>`类型的`pointData`赋值给某个特定图像（比如图像ID为`someId`），你需要首先确保`imageData`中已经有了对应的键（即`someId`已经存在），然后通过该键获取到相应的二维向量，并将`pointData`的内容插入或替换到这个向量中。

假设`someId`已知且已经在`imageData`中，你可以这样做：

// 获取到对应的二维向量
auto* pixelVector = imageData[someId];

// 如果pixelVector为空，说明还没有对应的值，需要先创建并添加
if (!pixelVector) {
    pixelVector = new std::vector<std::vector<unsigned char>>();
    imageData[someId] = pixelVector;
}

// 将pointData赋值给二维向量的一个新元素
std::vector<unsigned char> newData = pointData; // 深拷贝点数据
(*pixelVector).push_back(newData); // 添加到对应位置

这里需要注意的是，由于使用了指针，需要确保对`imageData`的修改是安全的，例如在完成操作后及时释放`new`的内存。