ur5e和robotiq一体化，ROS驱动怎样开启

要启动UR5e和Robotiq一体化的ROS驱动程序，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 确保您已正确安装了UR5e和Robotiq的ROS驱动程序，并将它们的包放置在ROS工作空间的`src`目录下。

2. 在终端中打开ROS工作空间。

3. 运行以下命令编译工作空间，以确保没有编译错误：

   catkin_make

4. 在终端中运行以下命令启动ROS核心：

   roscore

5. 在另一个终端中运行以下命令启动UR5e和Robotiq的驱动节点：

   roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=<机器人的IP地址>

该命令将启动UR5e的驱动节点，并与机器人建立连接。

6. 在另一个终端中运行以下命令启动Robotiq的驱动节点：

   roslaunch robotiq_85_gripper_visualization robotiq_85_gripper.launch

该命令将启动Robotiq的驱动节点，并可视化Robotiq 85夹爪的状态。

请注意，上述命令中的`<机器人的IP地址>`应替换为实际的UR5e机器人的IP地址。通过以上步骤成功启动UR5e和Robotiq的驱动节点后，您应该能够通过相关的话题和服务与机器人和夹爪进行通信和控制。请参考UR5e和Robotiq的文档了解更多关于如何使用它们的信息。