kuka机械手程序里怎么跳转到结尾

在KUKA机器人编程中，如果你想让程序结束并回到初始状态或者某个特定的终结点，通常会使用`END`指令或者`RETURN`语句。`END`是一个标准的宏命令，表示程序的终止。如果你正在编写LBR iiwa 或者类似型号的KUKA Sunrise Studio (SRS) 程序，可以在适当的位置插入`END`，如循环结束后或者达到预定条件。

例如：

MoveToJointPosition joint_target
DoSomeTask()

; 如果到达此处需要结束程序
END

或者在Structured Text (ST) 语言中，可以使用`ProgramEnd`关键字：

MoveToJointPosition joint_target
DoSomeTask()

; 结束程序
ProgramEnd;

请注意，在实际操作前，你需要确认你的程序结构和控制流程，确保`END`或`ProgramEnd`指令不会意外中断正在进行的任务。另外，如果想回到某个特定位置而不是完全结束，可能会使用`GOTO`或类似功能。

相关问题

库卡机械手工具坐标偏移怎么写

库卡(KUKA)机器人系统的工件坐标偏移通常是在示教盒(Trajectory Play)或者在编程语言如KRL中完成的。以下是基本步骤：

1. **示教盒操作**：
- 选择一个已存在的程序或示例点（Trajectory Point）作为起点。
- 使用`OFFSET_TO`命令，输入偏移量（X、Y、Z轴距离和旋转角度），例如 `OFFSET_TO [x] [y] [z] [Rx] [Ry] [Rz]`。
- 这会将机器人的末端执行器相对于当前位置移动到新的位置。

2. **KRL编程**：

   // 示例
   SET TOOL_POSE; // 获取当前工具坐标
   ADD_TOOL_OFFSET [x_offset] [y_offset] [z_offset] [rx_offset] [ry_offset] [rz_offset]; // 偏移量
   SET TOOL_POSE; // 更新工具坐标

其中`[x_offset]`等代表偏移值，单位可能是毫米或度。

请注意，具体的数值需要根据实际的机器人配置和工件需求来设置，并且在运行之前务必检查计算是否准确。

用汇编语言写库卡机械手偏移Xyz各20.

在汇编语言中编写库卡（KUKA）机械手臂的偏移指令通常需要熟悉库卡控制系统的特定指令集，如KRL（KUKA Robot Language）。对于偏移XYZ轴，假设每个轴都有独立的移动命令，这里是一个简化示例，但实际上可能需要更复杂的函数调用或宏：

; 假设已经初始化了运动指令和坐标变量
OFFSET_X:
    ; 调用MoveJ指令偏移X轴20单位
    MOVJ XYZ_CURRENT_POS, XYZ_CURRENT_POS + X_OFFSET * UNITS_PER_MM, VEL, ACC
    RET

OFFSET_Y:
    ; 类似地，偏移Y轴20单位
    MOVJ XYZ_CURRENT_POS, XYZ_CURRENT_POS + Y_OFFSET * UNITS_PER_MM, VEL, ACC
    RET

OFFSET_Z:
    ; 最后偏移Z轴20单位
    MOVJ XYZ_CURRENT_POS, XYZ_CURRENT_POS + Z_OFFSET * UNITS_PER_MM, VEL, ACC
    RET

; 其中：
; XYZ_CURRENT_POS - 当前位置变量
; X_OFFSET, Y_OFFSET, Z_OFFSET - 需要的偏移量
; UNITS_PER_MM - 控制系统中使用的位移单位转换因子
; VEL和ACC - 移动速度和加速度设置

请注意，这只是一个基本示例，实际编程可能涉及到错误处理、状态检查以及与控制器交互的细节。在使用时，请查阅库卡官方文档以获取准确的API和指令。