ur10机械臂 控制

### UR10机器人手臂控制方法

#### 了解UR10控制系统架构
UR10作为一款协作式机器人，其控制系统基于优傲机器人的通用平台构建。该系统支持多种编程方式以及丰富的接口协议，使得开发者能够轻松实现复杂任务自动化[^1]。

#### 编程环境PolyScope介绍
为了简化用户的开发流程并提高效率，优傲提供了名为PolyScope的操作软件。此工具不仅具备图形化界面用于直观设定路径点位，还允许编写自定义脚本以满足特定应用场景需求。用户可以通过USB或网络连接到控制器上运行的PolyScope来进行程序编辑与调试工作[^2]。

#### 基于TCP/IP协议的远程通信
除了本地操作外，UR10也支持通过标准工业通讯协议如Modbus TCP、Ethernet/IP等与其他设备互联互动；特别是利用Python SDK中的`ur_rtde`库可以直接发送指令给远端部署好的机械臂完成动作执行，这为集成第三方应用带来了极大便利性。

import urx
robot = urx.Robot("192.168.1.100") # 连接到指定IP地址下的UR10
try:
    robot.movej([1, -0.5, 0.2, 0.7, -1, 0], acc=0.8, vel=0.5) # 移动关节空间位置
finally:
    robot.close()

#### 使用逆向运动学求解末端姿态
对于精确操控而言，掌握如何计算目标坐标系下所需的手腕方位至关重要。借助内置函数或者外部算法包（例如KDL），可以从期望的位置反推出各轴角度参数从而指导实际移动过程。