kuka modbus tcp

KUKA机器人可以通过Modbus TCP协议进行通信，以实现数据采集和控制。下面是一个简单的KUKA Modbus TCP通信的例子：

// 导入Modbus TCP库
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.master.ModbusMaster;
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.master.ModbusMasterFactory;
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.msg.base.ModbusRequest;
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.msg.base.ModbusResponse;
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.msg.response.ReadHoldingRegistersResponse;
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.tcp.TcpParameters;
import com.intelligt.modbus.jlibmodbus.utils.DataUtils;

// 设置TCP参数
TcpParameters tcpParameters = new TcpParameters();
tcpParameters.setHost("192.168.1.1");
tcpParameters.setKeepAlive(true);
tcpParameters.setPort(502);

// 创建Modbus Master
ModbusMaster modbusMaster = ModbusMasterFactory.createModbusMasterTCP(tcpParameters);

// 连接到Modbus Slave
modbusMaster.connect();

// 读取Modbus寄存器
ModbusRequest request = new ReadHoldingRegistersRequest(0, 1);
ModbusResponse response = modbusMaster.send(request);
if (response instanceof ReadHoldingRegistersResponse) {
    short[] values = ((ReadHoldingRegistersResponse) response).getShortData();
    int value = DataUtils.registersToShort(values);
    System.out.println("Value: " + value);
}

// 断开连接
modbusMaster.disconnect();

上述代码中，我们首先导入了Modbus TCP库，然后设置了TCP参数，创建了Modbus Master，并连接到Modbus Slave。接着，我们读取了Modbus寄存器，并将其转换为整数值进行输出。