Stm32电磁寻迹小车代码具体怎么写

在编写STM32电磁寻迹小车的代码时，通常会涉及到硬件控制、传感器读取以及路径跟踪算法。这里给出一个简化版的大致步骤：

1. **初始化硬件**：
- 初始化STM32的GPIO端口作为电机驱动（H桥或其他电机控制电路）的输入输出。
- 连接电磁感应传感器，并设置中断服务程序来检测磁场变化。

void STM32_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

    // ... GPIO配置为推挽输出或输入...
}

2. **传感器数据处理**：
- 定义函数读取传感器并计算方向（比如磁场强度的正负）。

   int8_t ReadSensor(void) {
       // ... 从传感器获取数据 ...
       return sensor_value; // 返回一个表示磁场方向的值
   }

3. **路径跟踪算法**：
- 根据传感器反馈，确定车辆需要转向的方向。

   void TrackPath(int8_t sensor_direction) {
       if (sensor_direction > 0) {
           // 右转
       } else if (sensor_direction < 0) {
           // 左转
       } else {
           // 直行
       }
   }

4. **电机控制**：
- 根据转向方向调整PWM信号发送到电机驱动，改变电机转速。

   void MotorControl(int8_t direction) {
       // ... 调整GPIO输出，控制电机转动 ...
   }
   
   static void EXTI_Handler(void) {
       int8_t direction = ReadSensor();
       TrackPath(direction);
       MotorControl(direction);
   }

5. **主循环**：
- 主函数持续检测传感器并更新车辆状态。

   int main(void) {
       // ... 开启中断处理 ...
       while (1) {
           EXTI_IRQHandler();
       }
   }