STM32微控制器开发中用于实现智能小车电磁寻迹路径跟踪的具体代码示例是什么？

STM32微控制器开发中实现智能小车电磁寻迹路径跟踪通常涉及硬件部分的电磁传感器（如霍尔效应传感器）和软件部分的控制算法。下面是一个简单的代码示例，这个例子基于Keil MDK或者STM32CubeIDE开发环境：

#include "stm32f10x.h"
#include "hal_hall_sensor.h" // 假设有一个库来处理霍尔传感器

// 定义电磁传感器的数据结构和变量
HallSensorData sensor_data;
int16_t track_signal;

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    // 当定时器溢出时，获取电磁信号并处理
    hall_sensor_read(&sensor_data);
    track_signal = sensor_data.value; // 将读取到的信号保存到track_signal
    
    // 根据信号调整小车的方向控制
    if (track_signal > THRESHOLD) { // 如果信号强于某个阈值，向右转
        move_right();
    } else if (track_signal < -THRESHOLD) { // 否则，向左转
        move_left();
    } else { // 跟踪中心线时，保持直行
        move_forward();
    }
}

void move_right() {
    // 控制电机驱动电路，让小车往右移动
    // 这里只是一个示意，实际操作需要连接马达和相应的PID控制等
    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_PIN_1); // 右侧电机通电
    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_PIN_2); // 左侧电机断开
}

// 类似地，有move_left() 和 move_forward() 函数对应左右和前进方向

int main(void) {
    // 初始化系统、TIM和传感器
    // ...

    // 配置TIM中断，周期性触发periodElapsedCallback函数
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

    while (1) {
        // 主循环，这里可以添加其他任务和状态检查
    }
}