帮我用keil5写一个循迹避障小车的主函数

在Keil5环境下编写一个简单的循迹避障小车的主函数，通常需要包含初始化硬件、设置中断处理、主循环以及控制策略等部分。这里提供一个基础的伪代码示例：

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32F4系列芯片头文件
#include "PID_Controller.h" // 如果有使用PID控制器，需要包括对应的头文件

// 初始化函数
void SystemInit(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ... // 初始化GPIO口用于电机驱动、传感器读取等
}

// 中断函数（例如轮子位置传感器）
void EXTI0_IRQHandler(void) {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)) { // 检查中断是否发生
        handleWheelPosition(); // 处理轮子位置信息
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统
    SystemInit();
    
    // 配置中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure_IRQChannel = EXTI0_IRQn; // EXTI0对应的是传感器中断
    NVIC_InitStructure_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure_IRQChannelCmd = ENABLE; // 开启中断
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    while (1) { // 主循环
        readSensorData(); // 从传感器获取数据
        updatePathFollowing(); // 根据数据调整行驶方向
        controlMotors(); // 控制电机运动
        delay_ms(100); // 等待一段时间再进入下一轮循环
    }

    return 0;
}