numpy 三维空间旋转矩阵 欧拉

在NumPy中，你可以使用`numpy`库来生成三维空间中的旋转矩阵，并使用欧拉角来描述旋转。以下是一个示例：

import numpy as np

# 定义欧拉角（单位为弧度）
roll = np.pi / 4  # 绕X轴旋转45度
pitch = np.pi / 3  # 绕Y轴旋转60度
yaw = np.pi / 6  # 绕Z轴旋转30度

# 计算旋转矩阵
Rx = np.array([[1, 0, 0],
               [0, np.cos(roll), -np.sin(roll)],
               [0, np.sin(roll), np.cos(roll)]])

Ry = np.array([[np.cos(pitch), 0, np.sin(pitch)],
               [0, 1, 0],
               [-np.sin(pitch), 0, np.cos(pitch)]])

Rz = np.array([[np.cos(yaw), -np.sin(yaw), 0],
               [np.sin(yaw), np.cos(yaw), 0],
               [0, 0, 1]])

# 将三个旋转矩阵相乘得到最终的旋转矩阵
rotation_matrix = Rz.dot(Ry.dot(Rx))

print(rotation_matrix)

在上述代码中，我们首先定义了绕X轴、Y轴和Z轴的欧拉角（单位为弧度）。然后，我们使用`np.cos()`和`np.sin()`函数来计算每个轴的旋转矩阵。最后，我们将三个旋转矩阵相乘得到最终的旋转矩阵。

输出结果将是一个3x3的旋转矩阵，表示三维空间中的旋转。你可以根据需要在代码中修改欧拉角的值。希望这个例子能帮助到你！如果还有其他问题，请随时提问。