stm32 步进电机驱动

### STM32 控制步进电机驱动

#### 硬件连接

对于基于STM32的步进电机控制系统而言，硬件部分主要由微控制器、步进电机本身以及其配套的驱动模块构成。为了使这些组件能够协同工作，在搭建实验平台时需准备如下材料：

- **STM32开发板**（推荐型号如STM32F103C8T6）
- **步进电机**（例如常用的28BYJ-48型五相十拍电机）
- **步进电机驱动模块**（比如ULN2003芯片组成的驱动电路）

当所有元件准备好之后，则可以依据具体的电气特性来进行连线操作。一般情况下，会采取共阴极接法来简化逻辑电平的设计[^2]。

#### 示例代码

下面给出一段基础版的单片机控制步进电机转动的角度和方向的基础代码片段，适用于初学者理解和实践如何利用定时器中断服务函数实现精确的速度调节功能。

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义GPIO引脚配置
#define IN1 GPIO_PIN_0
#define IN2 GPIO_PIN_1
#define IN3 GPIO_PIN_2
#define IN4 GPIO_PIN_3
#define STEPPER_PORT GPIOA

void Stepper_Init(void){
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(STEPPER_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

void Step(int direction) {
    static uint8_t step_sequence[] = {IN1, (IN1|IN2), IN2, (IN2|IN3),
                                      IN3, (IN3|IN4), IN4, (IN4|IN1)};
    static int current_step = 0;

    if(direction > 0){ // 正转
        current_step++;
        if(current_step >= sizeof(step_sequence)/sizeof(*step_sequence)){
            current_step=0;
        }
    }else{ // 反转
        if(--current_step<0){
            current_step=sizeof(step_sequence)/sizeof(*step_sequence)-1;
        }
    }

    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, ~step_sequence[current_step], RESET);  
    HAL_Delay(5); // 延迟时间取决于所需速度
}

这段程序展示了通过改变施加给定子绕组上的脉冲序列从而达到让转子沿指定路径移动的效果[^4]。