stm32 加减速 插补

在STM32中实现加减速插补，可以借助定时器和PWM模块来生成脉冲信号，控制步进电机的运动。下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用STM32的定时器和PWM模块实现加减速插补。

首先，需要初始化定时器和PWM模块，并设置相关参数。

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

// 使能定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

// 配置定时器参数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;  // 设置计数周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;  // 设置预分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  // 向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

// 配置PWM输出引脚
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;  // 使用PA0作为PWM输出引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 配置PWM参数
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  // 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  // 初始占空比为0
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  // 输出极性为高电平
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

// 使能定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

接下来，可以编写函数来控制步进电机的加减速插补过程。

void move_stepper_motor(uint16_t target_position, uint16_t acceleration, uint16_t deceleration)
{
    uint16_t current_position = 0;
    uint16_t speed = 0;
    uint16_t step = 0;

    // 加速阶段
    while (speed < acceleration)
    {
        speed += acceleration;
        step = speed / 1000;  // 每毫秒的步数
        current_position += step;
        TIM_SetCompare1(TIM2, current_position);

        delay_ms(1);  // 延时1毫秒
    }

    // 匀速阶段
    while (current_position < target_position - deceleration)
    {
        current_position += step;
        TIM_SetCompare1(TIM2, current_position);

        delay_ms(1);  // 延时1毫秒
    }

    // 减速阶段
    while (speed > deceleration)
    {
        speed -= deceleration;
        step = speed / 1000;  // 每毫秒的步数
        current_position += step;
        TIM_SetCompare1(TIM2, current_position);

        delay_ms(1);  // 延时1毫秒
    }

    // 停止步进电机
    TIM_SetCompare1(TIM2, 0);
}

在上述代码中，`target_position`表示目标位置，`acceleration`表示加速度，`deceleration`表示减速度。函数会根据设定的加减速度实现步进电机的加减速插补过程。

需要注意的是，上述代码仅为示例，具体的实现方式可能因具体的硬件和需求而有所差异。您可以根据自己的具体情况进行相应的调整和优化。