cartographer 重定位

在cartographer中，重定位是指根据机器人当前位置对地图进行调整和校准，以提高定位的准确性。在cartographer_ros中，可以通过在rviz中使用"2D Pose Estimate"来发布相应位置的topic，包括x、y和theta。你可以点击地图位置来发布位姿topic，并根据机器人当前位置进行重定位。通过修改源码，你也可以获取高频率的位姿topic并在rviz中进行重定位。

相关问题

cartographer重定位失败

Cartographer是Google开源的一款用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的框架，用于创建机器人的地图和定位。

重定位失败可能有多种原因，以下是一些可能的解决方法：

1. 确保机器人的传感器正常工作，比如激光雷达、相机等。
2. 检查地图的质量，确保地图与机器人的实际环境相符合。
3. 调整机器人的初始位置和姿态，确保初始位置和姿态准确无误。
4. 调整Cartographer的参数，例如增加配准精度和扫描匹配阈值等。
5. 如果以上方法无法解决问题，可以尝试使用其他的SLAM框架或算法。

需要注意的是，Cartographer是一款高级的SLAM框架，需要一定的技术水平和经验才能使用。如果您是初学者，建议先学习一些基础的SLAM算法和框架，再逐步学习Cartographer。

cartographer Relocalization

cartographer Relocalization是一种在机器人感知和定位领域中常用的技术，用于在已有地图的基础上对机器人进行重定位。在使用该技术时，制图板会向视觉板发送重定位请求，并等待视觉板返回接收到信号标志。如果存储中已有地图，则返回map_built_flag为true，开启重定位，并在定位成功后以话题形式发出结果。如果存储中没有地图，则返回map_built_flag为false，重定位未开启，需要先保存地图后再次发送重定位请求。