Cartographer map_to_map
时间: 2024-06-12 18:02:54 浏览: 10
Cartographer是一个由Google开发的高精度机器人地图创建和定位系统,它主要用于实时构建环境地图以及进行路径规划。Map_to_Map是Cartographer中的一个重要功能,它允许你在两个不同的地图之间进行转换或融合,这对于多机器人系统、移动机器人重新定位或者在已有地图基础上更新新的数据非常有用。
Map_to_Map通常用于以下场景:
1. **地图更新**:当你有新的传感器数据(如激光雷达或视觉数据)而旧地图不再适用时,可以将新数据融合到现有的全局地图中,生成更新后的版本。
2. **地图融合**:在多个机器人同时工作的情况下,每个机器人可能会生成局部地图,Map_to_Map可以帮助整合这些局部地图成一个统一的全局地图。
3. **机器人重定位**:当机器人更换了传感器或位置发生改变时,可能需要将其先前的地图转换到新的坐标系或地图上。
在这个过程中,Cartographer会利用匹配算法(如ICP - Iterative Closest Point)来找到两个地图之间的对应关系,然后执行平移、旋转和缩放等变换操作,将一个地图映射到另一个地图上。
相关问题
cartographer_ros的接口
cartographer_ros是Google Cartographer的ROS接口,提供了一组ROS节点和服务,可用于将Cartographer与ROS集成。
以下是cartographer_ros的一些常见接口:
1. cartographer_node: Cartographer的ROS节点,可用于运行Cartographer。
2. occupancy_grid_node: 将Cartographer生成的地图转换为ROS的Occupancy Grid消息,并发布到ROS主题上。
3. trajectory_node: 订阅Cartographer生成的轨迹,并将其发布到ROS主题上。
4. map_builder_server: 一个ROS服务,用于向Cartographer查询当前地图状态,例如当前地图的位姿、分辨率等。
5. start_trajectory: 启动一个新的Cartographer轨迹。
6. finish_trajectory: 完成一个Cartographer轨迹并保存地图。
7. write_state: 将当前Cartographer状态保存到磁盘上。
8. submap_query: 查询指定位置附近的子地图。
以上是cartographer_ros的一些常见接口,更多详细信息可以参考其官方文档。
yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ rosnode info /cartographer_occupancy_grid_node -------------------------------------------------------------------------------- Node [/cartographer_occupancy_grid_node] Publications: * /map [nav_msgs/OccupancyGrid] * /rosout [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /clock [rosgraph_msgs/Clock] * /submap_list [unknown type] Services: * /cartographer_occupancy_grid_node/get_loggers * /cartographer_occupancy_grid_node/set_logger_level contacting node http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/ ... Pid: 5683 Connections: * topic: /rosout * to: /rosout * direction: outbound (60621 - 127.0.0.1:47436) [10] * transport: TCPROS * topic: /map * to: /rviz * direction: outbound (60621 - 127.0.0.1:36154) [13] * transport: TCPROS * topic: /clock * to: /gazebo (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:40669/) * direction: inbound (36480 - yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:39285) [12] * transport: TCPROS
根据你提供的信息,/cartographer_occupancy_grid_node节点的信息如下:
发布的话题:
- /map [nav_msgs/OccupancyGrid]
- /rosout [rosgraph_msgs/Log]
订阅的话题:
- /clock [rosgraph_msgs/Clock]
- /submap_list [未知类型]
服务:
- /cartographer_occupancy_grid_node/get_loggers
- /cartographer_occupancy_grid_node/set_logger_level
联系的节点:
- http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/
根据连接信息:
- /rosout话题通过TCPROS传输方式向/rosout节点进行输出。
- /map话题通过TCPROS传输方式向/rviz节点进行输出。
- /clock话题通过TCPROS传输方式从/gazebo节点接收输入。
请确保/cartographer_occupancy_grid_node节点正在运行且没有出现任何错误。同时,确保相关的订阅者节点也在运行且正确配置。如果问题仍然存在,请提供更多关于你的系统和环境配置的详细信息,以便我能够更好地帮助你解决问题。
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