cartographer整理
时间: 2023-10-03 16:02:16 浏览: 64
cartographer是一种开源的SLAM算法,用于实现实时的建图和定位。它通过融合来自激光雷达、IMU和里程计等传感器的数据,以及利用闭环优化和图优化等技术,实现精确的地图构建和机器人定位。
整个cartographer系统的流程如下:
1. 首先,利用激光雷达数据进行实时的扫描匹配,通过scan matching来估计激光帧之间的相对位姿。这一步骤主要使用ceres scan matching算法。
2. 接下来,利用闭环优化技术来修正地图中的漂移误差。闭环优化主要采用ceres优化算法和基于图优化的方法,通过优化scan到submap和submap到map之间的相对位姿,实现地图的闭环校正。
3. 然后,通过融合IMU和里程计数据,利用PoseExtrapolator进行航迹推算,得到精确的位置估计。这一步骤的方法是计算平均速度和角速度,然后推算下一时刻的位置姿态。
4. 最后,利用体素滤波(voxel filter)对激光雷达数据进行滤波,以降低数据量并提高地图的稠密性。
以上是cartographer的主要流程和关键技术。学习cartographer的过程中,可以先从整体上了解算法的流程图,并逐步深入探究每个步骤的具体技术和相关领域。
相关问题
Cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。
cartographer教程
Cartographer是一个开源的实时SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)库,用于构建机器人的地图和定位。它由Google开发并在ROS(Robot Operating System)中使用。
Cartographer教程提供了一系列步骤和示例代码,帮助用户了解和使用Cartographer库。以下是一个简要的介绍:
1. 安装Cartographer:首先,你需要安装Cartographer库和相关依赖项。可以通过源码编译或使用预编译的二进制文件进行安装。
2. 配置Cartographer:在使用Cartographer之前,你需要配置一些参数,例如传感器的类型和参数,地图分辨率等。这些配置文件可以根据你的具体需求进行修改。
3. 数据采集:在运行Cartographer之前,你需要收集传感器数据,例如激光雷达数据和IMU数据。这些数据将用于地图构建和定位。
4. 运行Cartographer:使用收集到的传感器数据,你可以运行Cartographer来构建地图和定位机器人。Cartographer会使用SLAM算法来同时进行定位和地图构建。
5. 地图可视化:Cartographer提供了一些工具和可视化界面,用于查看和分析生成的地图。你可以使用这些工具来验证地图的准确性和完整性。
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