cartographer定位

Cartographer是一种用于进行定位的软件。在进行纯定位时，判断定位丢失的标准是一个复杂的问题。在Cartographer中，常用的方法是使用scan_to_map的方式，通过Cartographer自己维护的PoseExtrapolator来计算当前帧与地图的匹配值。这样可以确定当前位置的准确性。

如果你想了解更多关于Cartographer的信息，你可以访问官方文档。官方文档提供了关于Cartographer的编译和安装指南，以及其他相关信息。

接下来，我们可以使用已有的地图来进行定位。你可以使用命令"roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch load_state_filename:=/home/crp/ cartograph_test.pbstream bag_filename:=/media/crp/0E3C06880E3C0688/b2-2016-04-27-12-31-41.bag"来加载地图并进行定位。 请注意，这是一个示例命令，你需要根据你的具体情况进行相应的修改。

总结起来，Cartographer是一个用于定位的软件，通过匹配当前帧与地图来确定位置。你可以参考官方文档进行编译和安装，并使用已有的地图进行定位。

相关问题

cartographer定位导航

在使用cartographer进行定位导航时，首先需要通过roslaunch命令来启动cartographer_demo.launch文件。接下来，通常的做法是先使用cartographer构建环境地图，并将其保存下来。在导航过程中，当cartographer算法试图定位机器人时，你会看到灰色的静态地图在不断增长，并且在定位过程中可能会有离散的跳跃。这些跳跃是由于算法在尝试根据传感器数据进行定位时可能会遇到一些误差或不确定性所导致的。通过不断更新地图和优化定位算法，cartographer可以提供较为准确的定位和导航功能。

用cartographer定位，move_base导航的参数配置

好的，以下是使用Cartographer定位和Move_base导航的参数配置：

1. Cartographer参数配置：

在使用Cartographer进行定位时，需要进行以下参数配置：

- 地图加载：在Cartographer的配置文件中，需要指定地图文件的路径和名称。可以使用以下命令加载地图文件：

  roslaunch cartographer_ros my_robot.launch bag_filename:=/home/user/bag_file.bag

- 传感器配置：需要根据机器人使用的传感器类型进行相应的配置。例如，配置激光雷达的角度分辨率、最大扫描距离等参数。

- 坐标系配置：需要设置Cartographer使用的坐标系，以及与机器人的坐标系之间的转换关系。

- 位姿估计配置：需要设置Cartographer使用的位姿估计算法，以及相应的参数。

2. Move_base参数配置：

在使用Move_base进行导航时，需要进行以下参数配置：

- 全局规划器参数：需要设置全局规划器使用的算法类型、地图分辨率、规划器在地图中搜索的范围等参数。

- 局部规划器参数：需要设置局部规划器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。

- 路径跟踪控制器参数：需要设置路径跟踪控制器使用的算法类型、机器人的最大速度、最大加速度等参数。

- costmap参数：需要设置costmap使用的参数，如地图分辨率、障碍物半径、机器人轮廓等。

以上是参数配置的一些基本内容，具体参数配置可能会因机器人类型、环境等因素而有所不同。