cartographer drainworkqueue
时间: 2023-11-17 18:02:59 浏览: 33
"cartographer drainworkqueue" 是一个命令或者说是一个指令,它的作用是让地图制作者(cartographer)清空工作队列(drain work queue)。
在地图制作过程中,地图制作者通常会进行各种操作和任务,比如添加新的地理特征、修改地图样式等。为了避免在某些操作还没有完成的情况下,立即执行下一个操作可能会导致错误或者冲突,地图制作工具会将所有的操作都加入到一个工作队列中,逐个按顺序执行。
"cartographer drainworkqueue" 这个指令的作用就是让地图制作者在某个需要的时候清空工作队列。通过执行这个指令,可以确保已经完成了的操作被及时处理,避免了操作积压导致的问题。
这个指令可能会在以下几种情况下使用:
1. 地图制作者需要中断当前操作,立即执行下一个操作。
2. 地图制作者需要确保当前操作完成后,再进行下一步操作。
3. 地图制作者需要重置工作队列,清空所有未完成的操作。
总之,“cartographer drainworkqueue” 是一个在地图制作过程中,用于管理和控制工作队列的指令,通过执行这个指令可以实现对当前操作的控制和工作队列的管理。
相关问题
Cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。
cartographer导航
要在ROS中使用Cartographer导航,首先需要安装Cartographer和Cartographer ROS。Cartographer是用来执行SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)任务的算法库,而Cartographer ROS是一个ROS功能包,用于调用Cartographer算法。
首先,确保已经安装了Ceres Solver和Protobuf。这两个库是Cartographer的依赖项。
然后,使用以下命令安装Cartographer和Cartographer ROS:
```
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros
```
安装完成后,可以在ROS中使用Cartographer导航。首先,需要启动Cartographer SLAM节点,使用以下命令:
```
roslaunch cartographer_ros cartographer.launch
```
这将启动Cartographer SLAM节点,开始执行SLAM任务,并发布地图。
接下来,可以启动Cartographer Occupancy Grid节点,使用以下命令:
```
roslaunch cartographer_ros cartographer_occupancy_grid.launch
```
这将订阅来自Cartographer SLAM节点的地图信息,并将其发布为占据栅格地图。
现在,你可以使用导航功能包(如move_base)来进行导航。设置导航目标,并使用相应的导航命令,机器人将会根据Cartographer生成的地图进行导航。
总结来说,要在ROS中使用Cartographer导航,首先要安装Cartographer和Cartographer ROS,然后启动Cartographer SLAM节点和Cartographer Occupancy Grid节点,最后使用导航功能包进行导航。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于Cartographer的建图与导航](https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/111991920)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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