cartographer protobuf

cartographer 是一个 Google 开源的用于实时构建二维和三维地图的 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，而 protobuf 是 Google 开源的一种数据序列化协议。它们之间没有直接的关系，但是在 cartographer 中使用了 protobuf 来序列化和反序列化数据。

相关问题

cartographer安装_cartographer安装

安装Cartographer有一些先决条件需要满足，包括CMake、Google Protocol Buffers和Google的catkin工具。以下是在Ubuntu Linux上安装Cartographer的步骤：

1. 安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libprotobuf-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python-sphinx

2. 安装Google的catkin工具：

sudo apt-get install -y python-rosdep python-catkin-tools

3. 创建一个工作空间并初始化catkin：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin init

4. 克隆Cartographer代码库并检查最新版本：

cd src/
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
cd cartographer/
git checkout master

5. 安装依赖项和编译：

# 安装依赖项
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

# 编译
catkin build cartographer_ros -DCATKIN_ENABLE_TESTING=OFF

6. 配置环境变量：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

现在，您已经成功地安装了Cartographer。

cartographer导航

要在ROS中使用Cartographer导航，首先需要安装Cartographer和Cartographer ROS。Cartographer是用来执行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务的算法库，而Cartographer ROS是一个ROS功能包，用于调用Cartographer算法。

首先，确保已经安装了Ceres Solver和Protobuf。这两个库是Cartographer的依赖项。

然后，使用以下命令安装Cartographer和Cartographer ROS：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros

安装完成后，可以在ROS中使用Cartographer导航。首先，需要启动Cartographer SLAM节点，使用以下命令：

roslaunch cartographer_ros cartographer.launch

这将启动Cartographer SLAM节点，开始执行SLAM任务，并发布地图。

接下来，可以启动Cartographer Occupancy Grid节点，使用以下命令：

roslaunch cartographer_ros cartographer_occupancy_grid.launch

这将订阅来自Cartographer SLAM节点的地图信息，并将其发布为占据栅格地图。

现在，你可以使用导航功能包（如move_base）来进行导航。设置导航目标，并使用相应的导航命令，机器人将会根据Cartographer生成的地图进行导航。

总结来说，要在ROS中使用Cartographer导航，首先要安装Cartographer和Cartographer ROS，然后启动Cartographer SLAM节点和Cartographer Occupancy Grid节点，最后使用导航功能包进行导航。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于Cartographer的建图与导航](https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/111991920)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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