rviz map和submap
时间: 2023-08-09 20:11:18 浏览: 90
在ROS中,rviz是一个常用的可视化工具,用于显示和分析机器人的感知数据和状态信息。在rviz中,map和submap是两个常见的概念。
map是指机器人所在环境的地图,通常是一个栅格地图。在ROS中,地图文件一般以pgm格式存储,同时还有一个对应的yaml文件,其中包含了地图的一些属性信息,如分辨率、原点坐标等。通过读取map.yaml文件,可以获取到地图的中心位置对应的坐标。如果存在多张pgm图片,可以根据map.yaml中的坐标将它们拼接成一张大图。\[1\]
submap是指机器人在建图过程中生成的局部地图。在Cartographer中,submap是指一个固定大小的地图块,它包含了机器人在某个时间段内的感知数据和建图结果。在rviz中,可以通过submap_display插件来显示和管理submap。submap_display会根据接收到的submap数据更新显示,其中会将submap的位置信息赋值给submap_node,然后通过设置submap_node的位置和姿态来更新submap的显示。\[2\]\[3\]
总结起来,map是整个环境的地图,而submap是机器人在建图过程中生成的局部地图,在rviz中可以通过相应的插件来显示和管理它们。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS:通过topic发布栅格地图,让RVIZ显示](https://blog.csdn.net/yangcunbiao/article/details/131268403)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程](https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108883957)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [cartographer_rviz submap地图绘制](https://blog.csdn.net/windxf/article/details/109220665)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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