从录制的地图包中提取出pcd格式的map
时间: 2024-01-11 13:04:22 浏览: 19
要从录制的地图包中提取出 PCD 格式的地图,可以按照以下步骤操作:
1. 使用 ROS 中的 rosbag 工具打开录制的地图包,将里面的数据导出为 ROS 的消息格式。
2. 使用 Cartographer 工具将导出的 ROS 消息转换为 Cartographer 内部使用的地图格式。
3. 使用 Cartographer 提供的工具将地图转换为 PCD 格式。
具体步骤如下:
1. 打开终端,使用以下命令启动 roscore:
```
roscore
```
2. 在另外一个终端中,使用以下命令启动 rosbag:
```
rosbag play map.bag
```
其中,map.bag 是录制的地图包的文件名。
3. 在另外一个终端中,使用以下命令将 rosbag 中的数据导出为 ROS 消息格式:
```
rosbag to /path/to/output/folder /path/to/map.bag
```
其中,/path/to/output/folder 是导出数据的输出路径,/path/to/map.bag 是录制的地图包的文件路径。
4. 在另外一个终端中,使用以下命令启动 Cartographer:
```
roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=/path/to/output/folder/map.bag
```
其中,/path/to/output/folder 是刚才导出数据的输出路径,/path/to/map.bag 是录制的地图包的文件路径。
5. Cartographer 会将地图转换为 Cartographer 内部使用的地图格式,并保存在 /tmp 目录下。使用以下命令将地图转换为 PCD 格式:
```
cartographer_assets_writer -h /tmp/cartographer_map.pbstream -o /path/to/output/folder/map.pcd
```
其中,/tmp/cartographer_map.pbstream 是 Cartographer 内部格式的地图文件路径,/path/to/output/folder/map.pcd 是输出的 PCD 格式的地图文件路径。
6. 完成上述步骤后,PCD 格式的地图就保存在 /path/to/output/folder/map.pcd 文件中了。