点云lvx格式解析然后转换为pcd格式

点云lvx格式是Livox激光雷达自主研发的一种点云数据格式，可以存储激光雷达的点云数据、设备参数、校准参数、时间戳等信息。要将lvx格式转换为pcd格式，可以按照以下步骤进行：

1. 安装Livox SDK：在Livox官网上下载并安装Livox SDK，这是使用Livox激光雷达的必要步骤。

2. 解析lvx文件：使用Livox SDK中的`LvxFile`类，可以读取和解析lvx文件中的点云数据，并将其存储在内存中。

   #include <iostream>
   #include "livox_sdk.h"
   
   LivoxSdkHandle handle;
   
   int main(int argc, char **argv) {
       // 初始化SDK
       if (!Init()) {
           return -1;
       }
   
       // 打开lvx文件
       LvxFile lvx_file;
       std::string file_path = "test.lvx";
       lvx_file.Open(file_path);
   
       // 读取点云数据
       uint64_t data_size = 0;
       uint8_t *data = nullptr;
       while (lvx_file.ReadFrame(data, data_size)) {
           // 解析点云数据
           // ...
   
           // 释放内存
           delete[] data;
           data = nullptr;
       }
   
       // 关闭lvx文件
       lvx_file.Close();
   
       // 停止SDK
       Uninit();
   
       return 0;
   }

3. 解析点云数据：对于每一帧点云数据，使用Livox SDK中的`LvxBasePackDetail`结构体，可以获取点云的XYZ坐标、强度值、时间戳等信息。然后将这些信息转换为pcl中的`PointXYZI`结构体，再将其存储在pcl的PointCloud数据结构中。

   #include <pcl/point_types.h>
   #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
   
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
   
   // 解析点云数据
   LvxBasePackDetail detail;
   detail.device_index = 0;
   detail.version = 0;
   detail.error_code = 0;
   detail.timestamp_type = 0;
   detail.frame_id = 0;
   detail.dh_packs.resize(0);
   detail.points.resize(0);
   lvx_file.ParsePack(data, data_size, detail);
   
   // 转换点云格式
   for (const auto &point : detail.points) {
       pcl::PointXYZI p;
       p.x = point.x;
       p.y = point.y;
       p.z = point.z;
       p.intensity = point.reflectivity;
       cloud->points.push_back(p);
   }
   
   // 将点云加入到点云集合中
   cloud->width = cloud->points.size();
   cloud->height = 1;
   cloud->is_dense = true;

4. 将点云保存为pcd文件：使用pcl中的`io::savePCDFileASCII`或`io::savePCDFileBinary`函数，可以将点云保存为pcd文件。

   pcl::io::savePCDFileASCII("test.pcd", *cloud);

以上是将lvx格式转换为pcd格式的基本步骤，您可以根据实际需求对代码进行修改和完善。