micropython读取mpu6050的dmp数据

在Micropython中读取MPU6050的DMP（数字运动处理器）数据需要额外的步骤，因为DMP功能通常不在基础的硬件层面上直接提供。要访问DMP数据，首先需要初始化并配置MPU6050，然后启用DMP模式并设置相应的传感器配置。

以下是一般的步骤：

1. **初始化和配置MPU6050**[^1]:

   from mpu6050 import MPU6050
   i2c = I2C(0, sda=Pin(0), scl=Pin(1), freq=400000)
   mpu = MPU6050(i2c, address=0x68)

2. **启用DMP**:
DMP需要注册特定的传感器配置，例如Gyro + Accel + Temperature。这通常涉及到编写一个自定义的DMP FIFO（First In First Out）描述符。

   mpu.set_dmp_enabled(True)
   mpu.set_dmp_sample_rate(DMP_SAMPLE_RATE) # 设置DMP采样率
   fifo_count = mpu.dmp_get_FIFO_status()
   if fifo_count == 0:
       mpu.reset FIFO()

3. **设置DMP配置**:
根据需要设置DMP的传感器配置和输出数据类型。

   config = mpu.get_DMP_CONFIG_data()
   # 基于你的需求配置config变量

4. **开启DMP数据收集**:
启动DMP并开始填充FIFO。

   mpu.dmp_start()

5. **从FIFO读取DMP数据**:
按需定期从FIFO读取数据并解析为所需的形式，如加速度、角速度或姿态数据。

   while True:
       fifo_count = mpu.get_FIFO_status()
       if fifo_count > 0:
           fifo_bytes = mpu.read_FIFO Registers(fifo_count)
           # 解析fifo_bytes数据以获得DMP输出（例如gyro_x, gyro_y, gyro_z）
           parsed_data = parse_dmp_data(fifo_bytes)
           print(parsed_data)

请注意，`parse_dmp_data()`函数是自定义的，需要根据MPU6050的数据结构文档来实现。此外，DMP数据的处理可能涉及复杂的数学运算，包括但不限于积分、滤波等。