机械臂计算力矩轨迹跟踪

机械臂计算力矩轨迹跟踪是指通过计算机控制机械臂的电机，使机械臂能够按照预设的轨迹进行运动，并输出相应的力矩控制信号，以实现对物体的精确抓取或放置等动作。

在实际应用中，机械臂计算力矩轨迹跟踪需要考虑多种因素，如机械臂的动力学特性、传感器的精度和延迟等。通常采用基于模型的控制方法来实现机械臂的轨迹跟踪，包括PD控制、模型预测控制等。

此外，机械臂计算力矩轨迹跟踪还需要考虑机械臂末端的工具的重量、形状等因素，以及机械臂与环境之间的碰撞检测与避免等安全问题。