stm32编码器定时 电机测速

STM32可以使用编码器来进行电机测速。使用TB6612FNG电机驱动模块来驱动电机，并通过STM32的定时器作为编码器模式来获取电机在单位时间内产生的脉冲数，从而实现电机测速的目的。

在使用编码器进行电机测速时，需要注意编码器的计数方向。对于电机的正转，编码器的通道A（TI1）的信号超前通道B（TI2），计数器向下计数；对于电机的反转，编码器的通道A（TI1）的信号滞后通道B（TI2），计数器向上计数。

相关问题

96线光电编码器测速电机用stm32c8t6实现电机实时转速的代码，但是不要HAL库函数

以下是使用STM32C8T6实现96线光电编码器测速电机实时转速的代码，不使用HAL库函数：

#include "stm32c8t6.h"

volatile uint32_t count = 0;  // 编码器计数器
volatile uint32_t speed = 0;  // 电机转速

void EXTI4_15_IRQHandler(void) {  // 外部中断中断服务函数
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR6) {  // 判断是否为外部中断线6中断
        count++;  // 编码器计数器加1
        EXTI->PR |= EXTI_PR_PR6;  // 清除中断标志位
    }
}

void TIM3_IRQHandler(void) {  // 定时器中断服务函数
    if (TIM3->SR & TIM_SR_UIF) {  // 判断是否为定时器溢出中断
        speed = count * 60;  // 计算电机转速
        count = 0;  // 清零编码器计数器
        TIM3->SR &= ~TIM_SR_UIF;  // 清除中断标志位
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO端口
    RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;
    GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER6);  // 设置PA6为输入模式
    GPIOA->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR6_1;  // 设置PA6为上拉输入

    // 初始化外部中断
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN;  // 使能系统配置时钟
    SYSCFG->EXTICR[1] |= SYSCFG_EXTICR2_EXTI6_PA;  // 选择PA6作为外部中断线6
    EXTI->IMR |= EXTI_IMR_IM6;  // 使能外部中断线6
    EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR6;  // 下降沿触发
    NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);  // 使能外部中断中断向量

    // 初始化定时器
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;  // 使能定时器3时钟
    TIM3->PSC = 47999;  // 设置预分频器，计数频率为1kHz
    TIM3->ARR = 999;  // 设置自动重载值，计数器溢出时间为1s
    TIM3->DIER |= TIM_DIER_UIE;  // 使能更新中断
    NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);  // 使能定时器中断向量
    TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN;  // 启动定时器

    while (1) {
        // 电机转速在speed变量中，可以在此处进行处理
    }
}

代码中使用外部中断来检测编码器的脉冲信号，每次检测到下降沿触发时，计数器count加1。使用定时器3来定时，每隔1秒钟计算一次电机转速。在定时器溢出中断服务函数中，将计数器count乘以60，得到电机每分钟的脉冲数，即电机转速。最后在主函数中读取speed变量的值，即可得到电机的实时转速。

stm32驱动编码器

驱动编码器需要使用STM32的定时器和GPIO来读取编码器的脉冲信号。在STM32中，可以使用中断法或者轮询法来读取编码器的脉冲信号。

中断法的实现步骤如下：
1. 配置定时器和GPIO的引脚，将编码器的A、B两个信号引脚连接到STM32的GPIO引脚上。
2. 在定时器的初始化函数中，配置定时器的计数模式为边沿对齐模式，并设置自动装载值。
3. 在定时器的中断回调函数中，读取定时器的计数值，根据A、B两个信号的变化情况来判断编码器的旋转方向。
4. 根据编码器的旋转方向来更新电机的角度和速度。

轮询法的实现步骤如下：
1. 配置定时器和GPIO的引脚，将编码器的A、B两个信号引脚连接到STM32的GPIO引脚上。
2. 在定时器的初始化函数中，配置定时器的计数模式为边沿对齐模式，并设置自动装载值。
3. 在定时器的定时中断函数中，读取GPIO引脚的电平值，根据A、B两个信号的变化情况来判断编码器的旋转方向。
4. 根据编码器的旋转方向来更新电机的角度和速度。

以上是驱动编码器的基本步骤，具体的实现可以参考引用\[2\]和引用\[3\]中的代码示例。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [STM32应用(九)编码器及其测速原理、L298N电机驱动控制编码器电机](https://blog.csdn.net/weixin_45751396/article/details/119721030)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [STM32 编码器驱动/旋转编码器旋钮encoder](https://blog.csdn.net/denghuajing/article/details/122683502)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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