return GPIO_ReadInputDataBit(BUTTON_PORT, BUTTON_PIN) == Bit_RESET;

这段代码是用来读取单片机上的一个按键是否被按下。具体来说，它使用了STM32的库函数`GPIO_ReadInputDataBit()`来读取指定GPIO端口的指定引脚的电平，然后比较电平是否为低电平。如果为低电平，说明按键被按下，函数返回值为True；否则函数返回值为False。其中`BUTTON_PORT`和`BUTTON_PIN`需要根据具体硬件连接情况进行设定。

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if(mode)key_up=1; //支持连按 if(key_up&&(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0||GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0||GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==0||GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==1)) { delay_ms(10);//去抖动 key_up=0; if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0)return KEY0_PRES; else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0)return KEY1_PRES; else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==0)return KEY2_PRES; else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==0)return WKUP_PRES;//本来是1 }else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==1&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==1)key_up=1; return 0;// 无按键按下 解释

这段代码是一个检测按键按下的函数，主要作用是判断哪个按键被按下。其中，mode是一个变量，如果为1，则支持连按；key_up是一个标志位，用于判断是否松开了按键。

如果key_up为1，表示上一次按键已经松开，这时候会检测四个按键的状态（分别是GPIOB的5、8、9号引脚和GPIOA的0号引脚）。如果有任意一个按键被按下，则会进行去抖动处理，然后设置key_up为0，表示当前有按键被按下。

如果key_up为0，则表示上一次还没有松开按键，这时候会检测四个按键的状态。如果四个按键都没有被按下，则会将key_up设置为1，表示当前没有按键被按下。

最后，如果有按键被按下，则会返回对应的按键值，如果没有按键被按下，则返回0。

void three_GetLineWalking(int *p_iL, int *p_iM, int *p_iR) { *p_iL = GPIO_ReadInputDataBit(LineWalk_L_PORT, LineWalk_L_PIN); *p_iM = GPIO_ReadInputDataBit(LineWalk_M_PORT, LineWalk_M_PIN); *p_iR = GPIO_ReadInputDataBit(LineWalk_R_PORT, LineWalk_R_PIN); }

这段代码定义了一个函数`three_GetLineWalking`，用于获取三个传感器的输入状态。函数接受三个指针作为参数，分别是`p_iL`、`p_iM`和`p_iR`，用于存储对应传感器的输入状态。

在函数内部，通过调用`GPIO_ReadInputDataBit`函数，分别读取了`LineWalk_L_PORT`和`LineWalk_L_PIN`对应的引脚状态，并将结果存储到`p_iL`指向的内存地址中。同样的操作也适用于`LineWalk_M_PORT`和`LineWalk_M_PIN`，以及`LineWalk_R_PORT`和`LineWalk_R_PIN`。

通过这种方式，可以获取到三个传感器的输入状态，并将其存储到指定的变量中。需要注意的是，代码中使用了一些未定义的宏定义，比如`LineWalk_L_PORT`、`LineWalk_L_PIN`等，这些宏定义可能是根据具体的硬件连接进行定义的。