scara机械臂机械臂运动学模型MATLAB程序
时间: 2023-11-28 09:04:34 浏览: 53
以下是一种可能的SCARA机械臂机械臂运动学模型MATLAB程序:
% SCARA机械臂机械臂运动学模型MATLAB程序
% 机械臂长度(单位:米)
L1 = 0.2;
L2 = 0.2;
L3 = 0.1;
% 末端执行器位置(单位:米)
x = 0.3;
y = 0.4;
z = 0.1;
% 前三个关节角度(单位:弧度)
theta1 = pi/4;
theta2 = pi/3;
theta3 = pi/6;
% 计算末端执行器位置
T01 = [cos(theta1) -sin(theta1) 0 0; sin(theta1) cos(theta1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T12 = [cos(theta2) -sin(theta2) 0 L1; sin(theta2) cos(theta2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T23 = [1 0 0 L2; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T34 = [cos(theta3) -sin(theta3) 0 L3; sin(theta3) cos(theta3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T04 = T01 * T12 * T23 * T34;
P = T04(1:3,4);
% 输出末端执行器位置
disp('末端执行器位置:');
disp(P);
% 计算关节角度
theta4 = atan2(P(2), P(1));
theta5 = atan2(sqrt(P(1)^2 + P(2)^2 - L1^2) , P(3) - L2);
theta6 = atan2(-P(1)*sin(theta4) + P(2)*cos(theta4), P(1)*cos(theta4) + P(2)*sin(theta4));
% 输出关节角度
disp('关节角度:');
disp([theta4 theta5 theta6]);
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![m](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)