编写六自由度稳定平台的matlab自抗扰控制的代码

以下是一个基于MATLAB的简单自抗扰控制示例程序，用于控制一个六自由度稳定平台：

% 定义模型参数
m = 1;     % 质量
J = diag([1 1 1]); % 转动惯量矩阵
g = 9.8;   % 重力加速度

% 定义自抗扰控制器参数
a1 = 1;    % 控制器参数
a2 = 1;
a3 = 1;
b1 = 1;
b2 = 1;
b3 = 1;
c1 = 1;
c2 = 1;
c3 = 1;

% 定义状态和控制输入变量
x = zeros(6, 1); % 初始状态为0
u = zeros(3, 1); % 初始控制输入为0

% 开始自抗扰控制循环
for i = 1:1000
    % 计算自抗扰力
    fx = -a1 * x(1) - b1 * x(4) - c1 * u(1);
    fy = -a2 * x(2) - b2 * x(5) - c2 * u(2);
    fz = -a3 * x(3) - b3 * x(6) - c3 * u(3);
    F = [fx; fy; fz];
    
    % 计算系统动力学
    G = [0; 0; -m*g];
    H = [inv(J)*[0 0 -x(5); 0 0 x(4); x(5) -x(4) 0], zeros(3); zeros(3), eye(3)];
    B = [zeros(3); inv(J)];
    dx = H*x + B*u + G + F;
    
    % 执行控制动作
    u = inv(B) * (m * [0; 0; 1] - H * x - F);
    x = x + 0.01 * dx;
    
    % 显示结果
    fprintf('Time step %d: x = %.2f, %.2f, %.2f, %.2f, %.2f, %.2f, u = %.2f, %.2f, %.2f\n', i, x(1), x(2), x(3), x(4), x(5), x(6), u(1), u(2), u(3));
end

该程序通过定义模型参数和自抗扰控制器参数，实现了对一个六自由度稳定平台的自抗扰控制。程序中计算了自抗扰力和系统动力学，通过解决控制输入的反解问题，计算最优控制输入。需要注意的是，实际应用中需要根据具体的系统和控制目标进行参数设置和算法优化，以实现更精确的控制。