解释这段代码blueprints = sorted(blueprints, key=lambda bp: bp.id)

这段代码是在使用CARLA自动驾驶仿真环境时，用于对获取的蓝图进行排序的函数。其中`sorted()`是Python内置函数，用于对可迭代对象进行排序。在这里，`blueprints`列表即为可迭代对象，`key`参数为排序的关键字，`lambda bp: bp.id`表示按照每个蓝图对象的ID属性进行排序，即按照字母顺序对蓝图进行排序。

最终，`blueprints`列表按照蓝图ID属性进行了排序。

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解释这段代码代码 if args.safe: blueprints = [x for x in blueprints if int(x.get_attribute('number_of_wheels')) == 4] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('isetta')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('carlacola')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('cybertruck')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('t2')] blueprints = sorted(blueprints, key=lambda bp: bp.id) spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() number_of_spawn_points = len(spawn_points)

这段代码主要是根据命令行参数(args)中的设置来过滤车辆蓝图，只选择安全的车辆蓝图。

首先，`if args.safe:` 判断是否只选择安全的车辆蓝图。如果是，代码将对所有车辆蓝图进行过滤，只选择车轮数为4的车辆，而且不包括具有特定ID的车辆蓝图。例如，代码将过滤掉名为'isetta'、'carlacola'、'cybertruck'和't2'的车辆蓝图。

然后，代码将对过滤后的车辆蓝图按照ID进行排序，以确保它们按照相同的顺序出现在所有模拟实例中。

最后，代码获取了地图中的所有出生点(spawn points)，以及出生点数量(number_of_spawn_points)。这些信息将用于在模拟中生成车辆和行人。

解释这段代码blueprints = world.get_blueprint_library().filter(args.filterv) blueprintsWalkers = world.get_blueprint_library().filter(args.filterw)

这段代码是在使用CARLA自动驾驶仿真环境时，用来获取可用蓝图的函数。其中`world`变量是CARLA仿真环境的世界对象，`get_blueprint_library()`是获取可用蓝图的函数，`filter()`是对蓝图进行筛选的函数。这里，`args.filterv`和`args.filterw`是过滤器参数，用于分别获取车辆和行人的可用蓝图。最终，`blueprints`和`blueprintsWalkers`分别是可用的车辆和行人蓝图列表。