python将8位深度图转点云示例

以下是一个示例代码，可以将8位深度图转换为点云：

import numpy as np

# 读取深度图像
depth_image = cv2.imread('depth_image.png', cv2.IMREAD_UNCHANGED)

# 计算点云坐标
fx, fy, cx, cy = 600, 600, 320, 240  # 相机内参
rows, cols = depth_image.shape
u, v = np.meshgrid(range(cols), range(rows))
z = depth_image / 1000.0  # 将深度图像转换为深度值（单位：米）
x = np.multiply((u - cx) / fx, z)
y = np.multiply((v - cy) / fy, z)
cloud = np.stack((x, y, z), axis=-1)

# 保存点云数据
np.savetxt('point_cloud.txt', cloud.reshape((-1, 3)))

说明：

1. 读取深度图像时，我们需要使用 `cv2.IMREAD_UNCHANGED` 标志，使得深度图像能够以未修改的形式加载。

2. 计算点云坐标时，需要使用相机的内参（即相机的焦距和光心），以及深度图像中每个像素的坐标。

3. 为了将深度图像转换为真实深度值，我们将每个像素值除以1000。

4. 最后，我们将点云数据保存到文本文件中，每行包含一个点的X，Y，Z坐标。