从深度图获取点云python

可以使用Open3D库中的函数来从深度图获取点云。以下是一个简单的示例代码：

import numpy as np
import open3d as o3d

# 加载深度图
depth_image = o3d.io.read_image("depth.png")

# 摄像机内参
fx = 500  # 焦距x
fy = 500  # 焦距y
cx = 320  # 光心x
cy = 240  # 光心y

# 生成点云
intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(width=depth_image.width, height=depth_image.height, fx=fx, fy=fy, cx=cx, cy=cy)
depth = o3d.geometry.Image(depth_image)
rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_depth_image(depth, intrinsics)
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd, intrinsics)

# 可视化点云
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

在上面的代码中，首先读取深度图文件，并定义了摄像机内参。然后使用Open3D库中的函数生成点云，并通过可视化函数将其可视化。